Hola gente de TODOPIC acudo a ustedes con un problema para variar

. Tengo una amplia experiencia con PICs y he estado viendo el tema de los RTOS, lei el tema que anda dando vueltas en el foro sobre el RTOS del CCS y lo unico que he visto hacer es hacer ciertas tareas cada cierto tiempo determinado. Luego vi proyectos y programas echos con el FREE RTOS y parece una herrmaienta poderosa. Pero por mas que busco, leo y releo no logro comprender como se hace, como funciona. Solo pude entender el de CCS pero o le veo mas ventaja que ejecutar tares cada cierto tiempo que lo hace a través del timer. Que ventajas ofrece este RTOS? Alguien podría explicarme como es que beneficia este RTOS? Algun pequeño ejemplo de lo que puede hacer? Ya me meti en la web de FREE RTOS pero no encuentro ninguna guia que me pueda explicar sobre este tema del RTOS y mis profesores no parecen saber nada

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Saludos y gracias!!!