Problema delay

[antoniojdobarro]

void retroceso (void) {                     /
output_high (avance_derecha);
output_high (avance_izquierda);
output_low (retroceso_derecha);
output_low (retroceso_izquierda);}


void avance (void) {               
output_high (retroceso_derecha);
output_high (retroceso_izquierda);
output_low (avance_derecha);
output_low (avance_izquierda);
}


void rota_derecha (void) {           
output_high (avance_derecha);
output_high (retroceso_izquierda);
output_low (avance_izquierda);
output_low (retroceso_derecha);
delay_ms(15);
output_high (avance_izquierda);
output_high (retroceso_derecha);
delay_ms(15);
output_low (avance_izquierda);
output_low (retroceso_derecha);

}

void main(void) {
int8 x;
x=0;

do{
      switch(getchar()){
     
      case 'q':
      giro_izquierda();
      break;

      case 'w':                       
      avance();
      break;
               
      case 'e':
      giro_derecha();
      break;
     
     
      case 'z':
      retrocede_izquierda();
      break;
     
     
      case 'x':
      retroceso();
      break;
     
     
      case 'c':
      retrocede_derecha();
      break;
     
     
      case 'a':
      rota_izquierda();
      break;
   
     
      case 'd':
      rota_derecha();
      break;
     
      case 'p':
      output_high(led);     
      break;
     
      case 'o':
      output_low(led);     
      break;
     
     
      case 's':
      detencion();
      break;
         
     
      }
   
}

while (x<10);
}




El problema viene con las rutinas que tienen delay ya que si cambio de una a otra rápido se me queda el microchip bloqueado.

El pic está conectado al pc por COM.

Alguien tiene alguna idea de lo que puede pasar?

[korpaztk]

no entiendo a que te refieres con los problema de los delay... es la primera vez que escucho que un chip se bloque por eso jeje...  explica un poco mas, yo no veo mucho problema en tu codigo, aunque yo en las subrutinas pondria pequeños delay en (us) entre una instruccion y otra (por costumbre nada mas)...

[QIQE]

Yo emplearía un timer ya que si usas el puerto serie su interrupción te puede falsear el tiempo del delay, si estas en un delay y se va a la interrupción del puerto serie hasta que no termine  ese codigo no terminara de hacer el delay

[antoniojdobarro]

Bien, en las rutinas avance y retroceso puedo cambiarlas tan rápido y tantas veces como quiera avance-retroceso-avance-....

Pero en cuanto hago lo mismo con rota_derecha-rota_izquierda-rota_derecha pues se bloquea, es como si antes de que terminase la subrutina y la mando otra instrucción se quedase pillado.

[QIQE]

Bien, en las rutinas avance y retroceso puedo cambiarlas tan rápido y tantas veces como quiera avance-retroceso-avance-....

Pero en cuanto hago lo mismo con rota_derecha-rota_izquierda-rota_derecha pues se bloquea, es como si antes de que terminase la subrutina y la mando otra instrucción

 se quedase pillado.

Que electrónica usas? Puede ser que estés haciendo algún tipo de corto? Lo estas simulando con leds, o de verdad, ayudaría que enseñases algún esquema ya que hay un momento después del delay que pones a high el retroceso y el avance a la vez no se si eso te puede probocar un corto y que el micro se reinicie

[antoniojdobarro]

No se que ocurre con los delays, si los quito bien, de lo contrario si utilizo varias veces repetidamente esas órdenes se bloquea.

[korpaztk]

hay posibilidad de que pegues el codigo completo, o que subas el codigo con proteus para que lo podamos ver, y capaz que corregir de esa forma??

[antoniojdobarro]

Sustituyo el RS232 por una consola, ya que el fallo sigue dándolo igual.

Es un cursor QWE--AD--ZXC (S- Detención).

El problema viene cuando pulso rápido diagonales ya que tienen delays QE o QC o ZC o ZE, se queda bloqueado mientras no termina alguna subrutina con delays.

[korpaztk]

porque en una misma sub rutina pones por ej:void rota_derecha (void) {             //El tanque rota derecha
output_high (avance_derecha);
output_high (retroceso_izquierda);
output_low (avance_izquierda);                        (en estado bajo)
output_low (retroceso_derecha);
delay_ms(50);
output_high (avance_izquierda);                       (en estado alto)
output_high (retroceso_derecha);
delay_ms(50);
output_low (avance_izquierda);                        (y de nuevo en estado bajo)
output_low (retroceso_derecha);

}

es por algun inconveniente que hace el motor o que?, porque lo veo medio innecesario, para mi que dejaria solo como estado bajo, pero bueno si tiene algun porque y me lo podrias explicar te lo agradeceria =)

adjunto la modificacion que hice yo...

[antoniojdobarro]

Bien, pasa primero que en este caso output_high se comporta como apagado debido a varias configuraciones que no vienen al caso.

La historia del low-high-low es que para que el tanque se desplace a la derecha al avanzar, realmente es como si la rueda derecha frenase-no frenase-frenase-no frenase, para no tener un todo uno. La rueda derecha es enciende-apaga-enciende y de ahí viene el problema con los delay, no lo entiendo muy bien, ya que si durante esa llamada a la subrutina el micro recibe otra orden, finiquito, se queda como esta y no reacciona.

[korpaztk]

los delay de cuanto tienen que ser especificamente????

[antoniojdobarro]

En principio no lo se, los delay los pongo para no tener que girar todo o nada mientras avanzo.

Al principio cuando lo tenía directo con cable y pulsadores a las entradas perfecto.

Lo solucioné controlando cada rueda por separado y listo, sin delays, pero ahora me intriga eso de por que leches se queda clavado en una posición y no sale de su bucle.