Ayuda, Proyecto robot explorador explorador

[TRUEMALKAVIAN]

Buenas noches amigos me he decidido por comenzar un proyecto de un robot explorador pero como a cualquier novato que quiere llegar a la luna con un 16g84a tengo algunas dudas antes de empezar los golpes e adjetivos de odios hacia mplab 

por primero los limites y alcance del proyecto : obviamente la primera parte se trata de movilizacion , un par de ruedas de traccion y dos de dirrecion con sus amortiguadores. en conjutno de un chasis bajo para estabilidad. esto me dara mayor capacidad para ir a velocidad e podre pasar por algunos obstaculos gracias ala suspencion.

en cuanto ala fuente de energia : tenia pensado utilizar una pila lipo de dos o tres celdas ( creo que es la forma correcta de escribirlo eje). anexado a un panel solar gobernado por un pic para tener opciones de cargar o utilizar cuando sea necesario y obvio de recargar la bateria (aunque se tarde algo en hacerlo , pero le da autonomia ) esto incluye su respectivo cargador y zona de protecion de bateria por cuestiones de seguridad. esto ademas de una electronic aparte para derivar el voltaje alos motores servos y una parte especial para los microcontradores.

propulsion : son dos motores de helicopteros blade de alta capacidad que me da unos 9000 rpm con alto torque , y son motors dc por lo que no requieron un "esc" para su control. y la dirrecion bueno , con un par de servos que tengo (mini servo de 1.4 kg/cm) claro le ajusto dos de esto en paralelo para que pueda hacer funcionar la dirrecion con la potencia de los motores que tengo.

ahora la parte mas divertida del cuento    . el sistema de control general. pensaba primero en algo por luz pero tiene la inconveniencia de que no toda la superficies refleja la luz de formas pareja por lo que trae muchos problemas ( laser e infrarojo descartados ) por lo queme deja con el clasico sonar , el cual nunca e trabajo con uno de esos pero en la tienda vende unos que parece " for dummies " y con el datasheep creo poder hace  un codigo para hacerlo funcionar.

la part que no se me ocurre com hacer ( escucho sugerencias  no precisa de codigo solo alguna guia o teoria o nombre para seguir ) . despues de recibir el dato del sonar es primero dirrecionar el robot eso es sencillon si hay algo cerca me desvio , pero lo que no se hacer y en verda seria la esencia de todo el proyecto seria guardar la informacion de forma tal para organizar la data e hacer un mini mapa de lo visto , infiero que primero debo pasar la info a una memoria externa al pic por cuestion de capacidad pero luego no se que hacer con "1" y "0" para visualizar un mapa (que espero visualizar de alguna manera o si quiera que el robot la use )  si suena complejo pero de seguro que alguien me podra guiar  .
despues de esos 1 y 0 le hare un recorrido (no se si sea la palabra apropiada jeje pero leere cada banco dememoria de forma continua :d ) para transmitirlo por via rf 433hz hasta otro pic lejos (en algun momento espero llevarlo ala pc pero por ahora solo quiero la comunicacion .) y listo asi de facil    jejeje ...


pos en verda espero su ayuda en la parte de la data para poder ponerme a estudiar y escribir codigo como niño comienod chocholate (jeje referencias gastronicas por que aun no ceno jejeje ). una vez que comience como tal, ire subiendo las actualizaciones correspondientes 

gracias por adelantado