Hola!
Me gustaria hacer una especie de robot con unas ruedas que solo pueda avanzar y retroceder (movimiento en una unica dimension) un metro en total. Pero quiero que el robot sepa en cada momento en que posicion se encuentra desde el origen para poder "medir" digitalmente cuanto avanza o retrocede.
En un papel de un metro de largo imprimiria un patron "especial" de lineas (tipo codigo de barras) y el robot tendria un sensor optico que detectaria blanco/negro y con esto deberia ser capaz de situarse en que punto se encuentra.
Se me ocurrio primero un patron simple, negro/blanco/negro/blanco... y el robot, contando con el sensor sabria la posicion, pero el problema es que esto seria "incremental", es decir, tendria que empezar desde el inicio para saber en donde se encuentra, y yo quiero que en todo momento, empezando desde cualquier sitio poder llegar a otro sitio con una precision de 1mm mas o menos. Puedo permitirme hacerlo andar hasta llegar a un punto de referencia cercano (quizas podria poner 10 puntos de referencia a lo largo de un metro), pero no puedo hacerlo volver al inicio.
Luego pense en el protocolo de comunicacion serial sincrono, es decir, tener dos patrones y dos sensores, uno haria la señal de reloj, y el otro podria leer informacion en serie. Deberia ser poca la informacion que deba leer....
Buscando encontre teoria sobre los encoders absolutos, pero requieren un sensor por cada bit de resolucion para lo que yo necesitaria unos 10 sensores para obtener una resolucion cercana a 1mm.
Hay algun protocolo simple que me pueda posicionar con un maximo de 2 sensores? Como dije antes, podria "caminar" algunos centimetros para un adelante o atras para llegar a un punto de referencia.
Algun tipo de sensor/integrado que lea codigos de barra?
En fin, seguire pensando, si se os ocurre algo espero vuestras ideas
