Los valores de las constantes del PID los encontré tanteando. En esa fase es en la que se valora la interfaz con el PC para poder modificar los valores y observar su influencia, tanto en las gráficas como en el comportamiento del imán.
No son en absoluto fundamentales y si intentas replicar el proyecto tendrás que determinar tus propios valores, que dependerán de tu bobina, alimentación, peso y fuerza del imán usado, etc.
Tal como está ahora, si cambias el imán por otro más ligero o menos potente (con los mismos parámetros) es muy probable que el sistema sea inestable y el imán oscile y termine cayéndose o pegándose al tornillo superior.
Otra cosa sería modificar el sistema de control para que fuese adaptativo, de forma que "buscase" las mejores constantes para mantener levitando cualquier
imán que le pusieramos.
Antonio
