Aunque en teoria es muy facil, la realidad es que siempre suelen surgir problemas que nos complican las cosas.
Voy a describir lo que yo he hecho, todo guiado por AngelGris e informacion adicional de Google.
En primer lugar hay que asegurarse de tener instaladas las "Guest Additions", tanto en el propio VirtualBox, como en el SO invitado, en este caso Windows XP.
A continuacion, hay que añadir el usuario al grupo vboxusers, asi: sudo adduser nombreusuario vboxusers
Seguidamente reiniciar el sistema.
Abrir VirtualBox, marcar la maquina de win xp e ir a configuracion, seleccionar "USB" y asegurarse que esten marcados las dos opciones. Pinchar entonces en el boton de "Crear filtro nuevo", es el primero de los dos que hay activos. Se creara un filtro nuevo, dejarlo asi sin cambiar nada.
Iniciar la maquina virtual, conectar el dispositivo USB. Deberia reconocerlo e instalar los drivers correspondientes. A partir de aqui ya lo puedes utilizar sin problemas.
Este sistema lo he utilizado para instalar y utilizar el PicKit II, aunque deberia funcionar con cualquier otro dispositivo USB.
Saludos.
