Vehículo autobalanceado tipo pendulo invertido

[gera]

Pregunto aqui una duda que tengo por no abrir otro hilo,se podria hacer este robot con unos servos futaba,me gustaria intentarlo ya que tengo los sensores pero no quiero gastarme en motores ya que es paso previo a un quadcoptero y ahi me tendre que gastar en motores y demas

Sí, siempre y cuando te de el torque y velocidad de los motores para mantener equilibrado al robot (eso depende de las dimensiones y peso de tu robot). Vas a tener que modificar los servos para que puedan girar continuamente (http://www.instructables.com/id/How-to-modify-a-servo-motor-for-continuous-rotatio/)

Saludos!

[gab163]

Pregunto aqui una duda que tengo por no abrir otro hilo,se podria hacer este robot con unos servos futaba,me gustaria intentarlo ya que tengo los sensores pero no quiero gastarme en motores ya que es paso previo a un quadcoptero y ahi me tendre que gastar en motores y demas

efectivamente como dner en equilibrio el dice gera todo depende de la velocidad y torque para mantener el equilibrio del robot

[gab163]

Bueno les dejo las primeras pruebas con un simple PID, y filtro de KALMAN

ya va ,ya va.

[rivale]

  se ve muy suave la respuesta de tu robot.

para el PID lo que hice fue ir incrementando la Kp hasta que empezara a oscilar y posteriormente la ki para suavizar la respuesta, el problema si subes mucho la ki es que el robot tarda mucho en quedarse quieto, que parece que es lo que le da esa pequeña oscilación al tuyo.

Otra cosa que puedes verificar es que tu punto de equilibrio coincida con el setpoint de tu controlador.

Creo que eso seria para hacer un poco mas rápida la estabilización de tu robot, pero me parece muy buena la respuesta que tiene, felicidades

[gab163]

Otra cosa que puedes verificar es que tu punto de equilibrio coincida con el setpoint de tu controlador.

respecto al setpoint pues el equilibrio es en cero de echo una vez que se equilibra si lo apago se queda equilibrado debido a que la manufactura se hizo con el proposito de mantener lo mas equilibrado el robot respecto a su propia masa, de las ganancias gracias por la sugerencia lo intentare haber que sucede.
Saludos

[AKENAFAB]

 

Wow!!

Que padre te esta quedando!!

[gab163]

Bueno les comparto las primeras pruebas y accidentes de avance  es difícil al comienzo controlarlo pero una vez que le hayas el modo pues es mas fácil. No había hecho las pruebas porque estaba documentando (mi tesis) pero ya comencé aun no le pongo los mandos de dirección pero en eso estoy poco a poco saludos.

[Nocturno]

¡Bravo!, qué gusto da verlo andando.

Pero ponte un casco hombre 

[gab163]

Les comparto la prueba ya con los mandos de giro aun falta algunos detalles y poner los encoders para tenerlo listo 

[oktubre]

Un genio tío!!!!!!!!!!!!!!!!! 

 

[homer32]

excelente trabajo
parece que va bastante fino.
 

[gab163]

Hola a todos les comparto otro vídeo de una prueba con un controlador PD difuso mínimo con el cual el control del vehículo se hace mucho mas suave, les dejo la prueba de equilibro sin pasajero y espero mañana poder subir la prueba con piloto para mostrarles el resultado  

[elgarbe]

podrías poner el link del video? no veo el video incrustrado....


Saludos!

[gab163]

[willynovi]

muy buenos los avance, gracias por compartirlos