buenas estoy intentando pasar la odometria del irobot create a mi micro, uso mikroC para programar, encontre un codigo pero es en python y no me aclaro con eso de los self alguien me podria hechar una ayuda y indicarme como quedaria en mikroC o bueno en C muchas gracias.
00046 d = self.create.d_distance / 1000.
00047 th = self.create.d_angle*pi/180
00048 dx = d / elapsed
00049 dth = th / elapsed
00050
00051 if (d != 0):
00052 x = cos(th)*d
00053 y = -sin(th)*d
00054 self.x = self.x + (cos(self.th)*x - sin(self.th)*y)
00055 self.y = self.y + (sin(self.th)*x + cos(self.th)*y)
00056
00057 if (th != 0):
00058 self.th = self.th + th
