Primero debes entender que es una señal digital y de que tipos hay.
Esta la "serial" o en serie, imagina que los bits vienen en un orden de uno en uno, por ejemplo 1-0-0-1-1.... todo esto se suele hacer por un unico cable, pero ojo, existen protocolos (por ejemplo SPI) que utiliza otra linea mas para "indicar el ritmo" de entrada de los bits.
Luego esta la señal paralela, esta es parecida a la anterior solo que los bits entran por distintos cables, imaginate 8 cables cada uno indica un bit, pues tendrias 8 bits de un golpe, luego entrarian como la serial, tambien se puede indicar mediante una linea que indique el "ritmo".
Ya con eso sabes mas o menos como funciona, ahora viene los distintos protocolos (spi, uart, i2c...) todos estos simplemente son derivados de los 2 anteriores, pero la mayoria de veces se utiliza serial por el ahorro de cableado.
Sensores del estilo que indicas y que sean digitales es complicado encontrarlos, la mayoria de sensores son analogicos, aquellos que son digitales utilizan un conversor la mayoria de veces, lo que podrias hacer para la tarea es convertir la señal del sensor analigoco a digital y transmitirla al pic que supongo que es lo que deseas.