Hola juaperser1, los encoders no son muy dificiles de montar, pero como es de esperar, necesitas de una cierta precisión mínima para que el conjunto funcione de manera adecuada. Por supuesto el tipo de encoder influirá en la complicación. Solo comentarte que hay algunos tan fáciles de montar que con un poco de pegamento epoxi lo solucionas.
Con respecto a la ubicación del encoder con respecto a la reductora, ambos tienen sus pro y contras. De montarlo a la entrada de la reductora
(en realidad se monta detrás del motor, o sea caja reductora de un lado del motor y encoder del lado opuesto, esto hace el montaje muy sencillo) conseguirás más pasos por cada RPM final
(pasos del encoder x relación de transmisión = pasos/RPM final), pero tendrás el error introducido por la propia caja reductora, por supuesto esto se soluciona por software con el ajuste llamado backlash en los equipos CNC, pero complica la programación. Con la ventaja de que el encoder será mucho más económico para una misma relación paso/RPM. También estarás limitado con las RPM del motor o deberás de conseguir un encoder rápido. Pero también son usado encoders de menores pasos/RPM, por lo que son más rápidos que lo de un número mayor como los necesarios para los montados en la salida.
De colocarlo a la salida de la reductora, evitas el error de la caja reductora, pero el encoder será sustancialmente más caro y difícil de instalar por la precisión necesaria, su montaje es mucho más complejo por que la propia caja no posee una salida "adecuada" para montarle el encoder.
Todos los motores/reductores/enconder conocidos por mí tienen el encoder solidario al eje del motor y no a la reductora, por lo general servos de gran tamaño de equipos CNC con motores trifásicos de varios HP, equipos de menor potencia ya no tengo experiencia.
Un saludo.
Atte. CARLOS.
