Teniendo dos GPS, cómo trazar una línea recta entre ambos

[falflores]

Hola amigos, me encuentro a punto de abordar un proyecto muy interesante, es un dron acuático que te siga, algo así como el lily, en fin, estoy investigando y la mejor manera de identificar la posición es por GPS, uno en el Dron y otro en el usuario. Sé cómo funciona el GPS y la forma de leer los datos, pero no se como se pueden vincular ambos GPS para saber qué dirección se debe tomar para que uno siga al otro.

Estoy pensando en crear un vector con ayuda de las latitudes, longitudes y altitudes de ambos GPS, que los una en línea recta, aunque para ser sincero, tampoco tengo muy claro de cómo hacer esto, y menos aún, cómo utilizar este vector para dirigir el Dron, supongo que se puede leer también la información de una brújula para saber la dirección.

Les agradecería si alguno supiera cómo abordar este problema y conoce alguna técnica para resolverlo. Muchas gracias.

[Nocturno]

Echa un vistazo aquí:

http://math.stackexchange.com/questions/165842/angle-between-gps-coordinates

[elgarbe]

Pues deberás tener un lazo de control con realimentacion para realizar el control del barco. Por ejemplo, la coordenada del barco guia seria el set point del sistema. El error seria la diferencia entre la coordenada del barco guia y el guiado. El tema es que entre ambas coordenadas hay infinitas trayectorias posibles para llegar de un punto al otro, por lo que debes elegir una estrategia para la trayectoria, que tenga en cuenta, por ejemplo, direccion del viento, velocidad de la corriente marina o lo que pueda interferir.
Generalmente este tipo de proyectos se resuelven mejor con GPS y no tanto con compas electrónicos. éstos ultimos suelen necesitar calibraciones in-situ y otros probelmas.

En principio habria que ver que tenes armado. Tenes el "dron acuatico" funcionando? como controlas la direccion del mismo? es un barco radiocontrolado?

saludos!

[falflores]

Pues deberás tener un lazo de control con realimentacion para realizar el control del barco. Por ejemplo, la coordenada del barco guia seria el set point del sistema. El error seria la diferencia entre la coordenada del barco guia y el guiado. El tema es que entre ambas coordenadas hay infinitas trayectorias posibles para llegar de un punto al otro, por lo que debes elegir una estrategia para la trayectoria, que tenga en cuenta, por ejemplo, direccion del viento, velocidad de la corriente marina o lo que pueda interferir.
Generalmente este tipo de proyectos se resuelven mejor con GPS y no tanto con compas electrónicos. éstos ultimos suelen necesitar calibraciones in-situ y otros probelmas.

En principio habria que ver que tenes armado. Tenes el "dron acuatico" funcionando? como controlas la direccion del mismo? es un barco radiocontrolado?

saludos!

Gracias por sus ideas e interés.

Apenas estoy concibiendo la idea, no es un barco, es un dron submarino, la dirección se controlará con 3 turbinas para desplazamiento frontal/trasero, izquierda/derecha, y rotación sobre su eje, además de un tanque de lastre con control proporcional para modificar con presición la flotabilidad. La idea es que el vector sea tridimensional.

[elgarbe]

Pues deberás tener un lazo de control con realimentacion para realizar el control del barco. Por ejemplo, la coordenada del barco guia seria el set point del sistema. El error seria la diferencia entre la coordenada del barco guia y el guiado. El tema es que entre ambas coordenadas hay infinitas trayectorias posibles para llegar de un punto al otro, por lo que debes elegir una estrategia para la trayectoria, que tenga en cuenta, por ejemplo, direccion del viento, velocidad de la corriente marina o lo que pueda interferir.
Generalmente este tipo de proyectos se resuelven mejor con GPS y no tanto con compas electrónicos. éstos ultimos suelen necesitar calibraciones in-situ y otros probelmas.

En principio habria que ver que tenes armado. Tenes el "dron acuatico" funcionando? como controlas la direccion del mismo? es un barco radiocontrolado?

saludos!

Gracias por sus ideas e interés.

Apenas estoy concibiendo la idea, no es un barco, es un dron submarino, la dirección se controlará con 3 turbinas para desplazamiento frontal/trasero, izquierda/derecha, y rotación sobre su eje, además de un tanque de lastre con control proporcional para modificar con presición la flotabilidad. La idea es que el vector sea tridimensional.

pues si es submarino creo que te puedes ir olvidando del gps.... a no ser que dejes la antena en la superficie y lleves la señal con un cable o algo por el estilo... has pensado en eso?

[Nocturno]

Si va a ser submarino, como dice elgarbe, no podrás usar GPS.
Pero además, si el dron va a seguir al usuario que estará cerca, yo creo que lo mejor es hacer localización por RF.
Según he visto, esta técnica se llama LPS:
http://www.car.upm-csic.es/lopsi/static/publicaciones/docencia/Apuntes%20RF-LPS.pdf

[elgarbe]

Si va a ser submarino, como dice elgarbe, no podrás usar GPS.
Pero además, si el dron va a seguir al usuario que estará cerca, yo creo que lo mejor es hacer localización por RF.
Según he visto, esta técnica se llama LPS:
http://www.car.upm-csic.es/lopsi/static/publicaciones/docencia/Apuntes%20RF-LPS.pdf

Manolo, pero esos sitemas no son locales? O sea, dan las coordenadas relativas a los elementos de deteccion? en el caso del amigo, sería como rodear al submarino con 3 barcos y determinar la posicion relativa a ellos?

Me parece que la solucion, si es que existe puede venir por el lado de las Inertial measurement unit. Yo estoy trabajando en un proyecto para estabilizacion y seguimiento de trayectoria de aviones radiocontrolados ("drones"). Sin GPS es casi imposible calcular la trayectoria en cada momento, devido a las aceleraciones que se producen, debido a la velocidad del viento dificil de medir y otras cuestiones. Sin GPS se puede estabilizar el modelo, pero no llevar la trayectoria. Quizá en un vehìculo submarino, las cosas sean mas lentas-> sencillas de seguir.
https://github.com/MatrixPilot/MatrixPilot/wiki el foro: https://groups.google.com/forum/#!forum/uavdevboard
yo estoy medio lejos todavía de las matemáticas detras de esto, pero seguro que ahi te pueden orientar tambien.

saludos