Pues el sensor de campo magnético de 3 ejes es básicamente una evolución de una brújula digital (si no me equivoco) sirve para orientar el norte, y contrarrestar el error, de por si solo vale poco es necesario usarlo con el acelerometro, de todas maneras, para tu caso sirve de.poco el tema del magnetismo ya que tu robot no debe saber si va hacia el norte o no.
En cuanto a poner tantos sensores tengo una idea, ¿la cabeza cuantos movimientos tiene? Si es capaz de mirar de izquierda a derecha, y arriba y abajo, puedes hacer un barrido con la cabeza, teniendo la distancia, medida de un sensor de la cabeza, y los dos ángulos de la cabeza por trigonometría puedes hacer un mapa de obstáculos y tenerlo en memoria para tu robot. Obviamente este barrido deberá hacerlo cada cierto avance pare ir dibujando de nuevo el mapa de obstáculos, de esta manera no deberás tener tantos sensores.
En cuanto a los dos sensores que pones son los dos de ultrasonidos muy parecidos, creo que uno es mas moderno que el otro (el 5) pero no poseen un protocolo de comunicación y son mas difíciles de manejar.
Necesitaras una uc para mandar una señal de mas de 10us por el trigger, usando un primer por ejemplo, y después deberás medir el pulso que recibes por el echo y dependiendo de lo que tarde esa señal sabrás a que distancia esta el objeto.
Es mejor buscar uno que funcione con algún protocolo, donde por I2c por ejemplo le digas, "mide" y el responda el numero y se acabaron las complicaciones de medir tiempo.
Todo esto esta en las hoja de datos del sensor, no tienes mas que leerla y encontraras ejemplos, y todo lo que necesites saber sobre como usarlos.
Un saludo
