A ver OS explico, este robot puede verse como un sistema distribuido, ya que estos servos no son servos como los de radio control, son servos para robótica y todos tienen un microcontrolador de la gama mx28 en adelante cuenta con un arm de st cada servo, con comunicación unidireccional ttl o rs485 dependiendo del modelo del servo.
Este cerebro del que habláis no es mas que un micro con la comunicación. Cuando he hecho robot con estos servos nunca he trabajado con estos cerebros, lo mejor es hacer un hardware, con la comunicación, para los servos, el giroscopio el acelerómetro, el i2c para los sensores, y ya esta, también se puede poner en el ordenador con jn conversor ttl o rs485 a serial com y programarlo con c++, c#, matlab etc ya que robotis te da las DLL para acceder a la memoria ROM y RAM del servo.
Por lo tanto el robot hay que verlo como 18 microcontroladores esclavos, mas un maestro en bus donde el maestro da pautas de movimiento y lee estado de los esclavos. Es así de "fácil" si sabes hacer el hardware claro, habría que leer sensores servos y mover.
Un saludo
