cinematica inversa de un robot con 18 grados de libertad

[juaperser1]

Ok, pero por lo queparece yair conoce mucho de matlab y parece ser su "fuerte".
Quizá lo que podría intentar es usar el "cerebro" (me gusta como lo ha llamado  Smile) para controlar los servos conectandolo a matlab. Luego intentar con el menor hrdware posible la conexion de los sensores tambien a matlab, por ejemplo con ese conversor USB - I2C. Y ya con la info en matlab que trate de hacer algo. como lo ves?

déjame que consulte una cosa con robotis y contesto a eso.

las salidas ttl son comunicacion a 3 hilos que la tienen todos los motores del robot que son 18 y esta comunicacion tambien la traen algunos sensores del robot ttl o rs485 en el cerebro del robot hay púertos ttl y rs485 para conectar varios sensores

la comunicacion TTL no es comunicacion a 3 hilos por asi decirlo, un cable es masa, por el otro van de 10 a 14 voltios (12 recomendado) y un único cable de comunicación. Este modelo de servo es mas lento en la comunicacion ya que el maestro pregunta y espera a recibir por pulling a todas las id de los servos, los rs485 son mejores y mas robustos pero bueno en el tema de la comunicación pero bueno.

[juaperser1]

bueno, a mi es que el "cerebro" este, no me gusta sinceramente:

1º para poder comunicarlo con un PC sin cables debes de conectarle un modulo "ZIG-110/BT-110 wireless communication module can be connected to CM-530"

2º no lo veo una plataforma lo suficientemete abierta ni expandible.

3º has pensado en remplazar eso por esto:  http://en.robotis.com/index/product.php?cate_code=131010

bueno puedes manejar el robot con matlab directamente si, pero necesitaras el usb2dynamixel o alguna manera de conectarte al PC.
y aqui tienes, que supongo que lo habrás mirado ya como conectarte directamente al bus de los servos para manejarlos independientemente del "cerebro" ese, creo que para manejar el robot con matlab lo mejor es meterte directamente en los servos y con la información recibida con la cinematica directa conociendo los ángulos que matlab haga la inversa y cree los splines de movimiento:

aqui tienes como comunicarte con el bus de servos, yo olvidaria el robot como tal, y dividiria las tareas por secciones de servos:

con el dynamixel SDK: http://support.robotis.com/en/ y sigue esta ruta en la derecha "Software Help/Software development kit/Dynamixel SDK/USB2Dynamixel/Window comunication1.0/MATLAB"

hay tienes lo necesario para manejar los servos desde matlab y con esa guia electronica lo conocerás todo para manejar un robot con esos servos, yo me guié de ella para crear y programar un brazo que iba embarcado en un dron, el programa ya embarcado era en c, mi tarea fue hacerlo funcionar y que siguiera trayectores, homing etc etc cuando no estaba embarcado, para que lo embarcaran luegos los de avionica y lo que yo hice fue un programa en C# que leia las trayectorias generadas en matlab con hemero, esas trayectorias no las generaba yo, era un compañero, pero mi  programa interpretaba las cordenadas, y movia el brazo, hacia las gráficas, sistemas de seguridad etc etc, y toda la información la obtuve de ese manual electronico y echarle horas:

los servos que lleva ese brazo en la pinza son los mismos que lleva tu robot.

supongo que todo esto te lo has estudiado ya no? : http://support.robotis.com/en/product/bioloid/bioloid_prem_main.htm

cuando dices que sabes mucho de eclipse? a que lenguaje te refieres? java? C++? por que eclipse solo es el IDE.

lo que yo haría sinceramente y no te ofendas si te digo que no estas preparado para algo te lo digo de como amigo y no te quiero engañar, crear un hardware, dado que tu no tienes conocimientos para ello intentaría estudiar colocarle esto: http://en.robotis.com/index/product.php?cate_code=131010 ya que tiene puertos libres para ponerle sensores y tal, pero habria que estudiarlo si se puede meter por hay el I2C por cambio de pines o lo que sea.

crear los algoritmos de control en matlab, y matlab tiene un generador de código en C, este codigo no esta ni mucho menos para cogerlo y meterlo en el micro, pero si para ir desgrosandolo y adaptar el C para programar el ST, todo esto te lo digo de manera teórica y no se que problemas te puedes encontrar por el camino.

es o eso, o lo de la ruta que te he puesto para hacerlo todo con matlab.

un saludo

[yair_xiox]

hoal juapersr1 gracias por intentar ayudarme pero ya tome una decision y elegi algo mas realista cambiare mi proyecto de grado por un robot movil de 4 ruedas controlado por un pic 18f4550

[yair_xiox]

lo de eclipse tengo experiencia programando en java, pero la verdad no lo volvi a tocar desde el 2011 y si era un pasado pero todo lo que no se practica constantemente simepre se olvida y sobre todo en la programacion

[KILLERJC]

Si ya tenes el micro entonces dale para adelante, si ves que te quedo chico de memoria o de modulos luego cambiaras.

Ahora Asumiendo que todavia no compraste el micro:
Como consejo por ahi buscate algun micro mas nuevo que el PIC18F4550, se que es famoso al igual que el PIC16F84 /877/887 y el PIC18F2550, pero el precio de estos, comparado con los nuevos es mayor.

Ademas los nuevos suelen traer muchas mas cosas

Un ejemplo para que te des cuenta:

PIC18F4550 - U$S 3.65

PIC18F45K50 - U$S 1.99

No posee diferencia de memoria, tienen los mismos pines, tienen USB, tienen todo lo mismo. La diferencia esta en que el 4550 tiene oscilador interno de 8Mhz y 32Khz. Y el nuevo tiene un oscilador interno de 16Mhz. Que si usas USB debes poner cristal y no habria cambio

El nuevo ademas agrega:
- Mayor numeros de canales para el ADC, esto en parte esta bueno para no estar restringido donde colocar una entrada A/D ( de 13 entradas a 25 )
- Posee un ADC de 5 bits, no es mucho pero si lo necesitas, es mejor que nada.
- Referencia interna de voltaje

En si vas a tener que buscar segun lo que necesites. Si necesitas una 2 UART (supongamos PC + RS485 para los servos, si es que los haces con estos) te conviene buscarte otro micro por ejemplo.
Necesitas mas pines ? le agregas mas, etc
Para darte una idea, de los PIC18 con USB, el PIC18F4550 es el tercero mas caro.
Incluso mas caro que comprarse uno de 100 pines con 4 veces mas memoria de programa con 4 UART + 2 SPI + 2 I2C. ( aunque este no posea EEPROM )

Fijate nuevamente que necesitas, analiza que tenes que conectar al micro, cuantos pines te va a llevar, etc

PD: el proyecto ese lo veo mas alcanzable, todavia no se lo que va a hacer el robot. Pero lo veo mas factible ya que se dejan muchas cosas afuera.

[yair_xiox]

hola killer, necesito que me ayuden me den mas ideas de cosas que puedo hacer con un  robot movil con 4 ruedas gobernado por un micro 18 a talvez uno 24 ya que aun no tengo el micro y el primer problema es que en la universidad el profesor lo primero que va a decir es que es un proyecto demasiado facil y sin complejidad alguna para un proyecto de grado y la investigacion y todo eso, si me pueden ayudar añadiendole alguna clase de calculos  de control de alguna cosa, con alguna tecnica de control que le pueda aplicar al robot, porque por ahora estoy pensando en agregarle dos camaras al robot para que tenga vision artificial con la tecnica de vision estereoscopica y algun sensor de presencia y agregarle algunos otros sensores hay una parte que se me hace facil el micro y agregar sensores y todo eso pero lo que se me hace dificil es como armar la parte externa del robot que partes comprar y todo eso necesito de su ayuda para poder hacer un proyecto bien argumentado que este a mis alcanzes y no se salga tanto de mis conocimientos, yo he visto que le podria agregar un arduino al  micro ya que el arduino ayuda mucho a controlar algunos sensores, o no se si seria mejor en vez de arduino una raspberry pi, alguno de esos dos le quiero agregar al proyecto ya que los dos modulos se pueden comunicar con matlab, pero necesito de su ayuda ya que saben mas que yo denme mas ideas de que se puede hacer con un robot movil

[KILLERJC]

Lo que podes hacer con un microcontrolador, lo podes hacer con un arduino. ya que un arduino tiene un microcontrolador.
Lo unico que te permite arduino es no regenar tanto con el hardware, ya que vas a comprar la plaqueta hecha, ya posee un bootloader, compras un modulo y lo conectas. Por otro lado tal ves necesites crear un shield que sirva a tu proposito, como por ejemplo manejar los motores etc.

Con respecto a la construccion del robot , ahi no te puedo ayudar ya que jamas hice uno en mi vida, soy anti robot y es lo que muchas veces no comprendo de la gente, todos quieren hacer un robot :/.

Si compras un raspberry PI para un robot, espero que esa placa haga todo. Ya que va a tener un linux montado de seguro. y ahi vas a tener que realizar todos lso calculos. Cero MATLAB para vos en ese caso, sino seria claramente poner un tanke para matar a una mosca.
Lo bueno es que tal ves te puedas comunicar por Ethernet y que sea mucho mas rapido la comunicacion con la PC.

Y antes de comenzar tenes que fijar exactamente que queres que haga el robot. Queres que se mueva por algunos puntos ? Que siga una linea ? Vas a usar camaras? una camara aerea que tome la posicion del robot y lo maneje o camaras al frente del robot?
Y tambien esta lo del profesor, decile que pensas hacer y el te va a decir si es poco/mucho, de nada sirve hacerte la cabeza con que es poco y luego va un compañero tuyo y presenta una alarma "anti-robo" con un trasistor (No ese extremo pero me paso algo parecido). Y hasta por ejemplo preguntarle que le gustaria ver en el robot.

Por ultimo, no se que tan dificil sea construir un robot, lo que mas me confundiria seria encontrar donde te venden una carcaza + motores + ruedas, o si tenes que hacerlo vos mismo la carcaza, lo cual yo pienso en el precio, y veo que se va para arriba. Por que seguro no es cualquier motor, es un motor con reduccion, que tenga un encoder para medir la posicion, etc etc etc.

[yair_xiox]

pues por ahora quiero hacer que el robot tenga movimiento omnidireccional y ponerle dos camaras al frente del robot para usar vision estereoscopica para que perciba mejor la profundidad, y algun sensor para que detecte la distancia por ultrasonido, segun lo que dijiste mejor me compro un arduino y descarto lo del raspberry, ademas con el arduino se me facilita muchisimo lo de los sensores, o que piensas tu si mas bien subo el pic a un pic 24 para hacerlo en un pic que gobierne los motores y los sensores o talvez asi sea mas dificil

[KILLERJC]

Primero buscaria si hay modulos para un Arduino que sean capaces de manejar los motores. Luego si agregas camaras va a depender si es que pasan por el arduino o no, si no pasan por el aruidno y van derecho a la PC, entonces se vuelve mas facil.
Pero si decidis que pase los datos por el Arduino tal ves se quede corto el arduino. Adems vas a tener que ver si te dan todas las salidas del arduino como para que puedas manejar todo.

Igual creo que dijiste que estabas estudiando Ing. Electronica o me parecio leerlo. Al menos en mi universidad no puedo presentar nada con una placa pre-fabricada como lo es un arduino y todos los modulos. Eso tambien vas a tener que preguntar.

[yair_xiox]

si tienes razon debo preguntar eso, estoy estudiando ing mecatronica

[yair_xiox]

hola killer un amigo de la u me dijo que si se puede usar arduino pero depende de la aplicacion mientras que todo no lo haga solo con el arduino y haga mas cosas si se puede