Autor Tema: ayuda con investigacion de tesis  (Leído 3838 veces)

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Desconectado yair_xiox

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ayuda con investigacion de tesis
« en: 04 de Septiembre de 2015, 15:15:22 »
hola, buenas tardes amigos del foro, que pena molestarlos tanto últimamente pero es que realmente necesito de su ayuda y colaboración con la investigación de mi tesis para que me ayuden a desarrollar mi proyecto de grado de la mejor forma posible y sin hacer plagio, porque estoy trabajando mientras voy haciendo la tesis y me queda poco tiempo para investigar ademas necesito de su ayuda porque lo que he investigado descubrí que  los trabajos mas parecidos a lo que yo quiero hacer son tesis de maestría y no hacen ni la mitad de lo que yo quiero hacer, lo que yo quiero hacer es poner a jugar fútbol a dos robots bioloid tipo a uno como portero y otro como arquero, pero para llegar a esto necesito hacer que los robots caminen de la forma mas eficiente posible, tengo pensado comprar dos cámaras havimo 3.0 para usar con los robots y hacer que estos se posicionen de manera adecuada, alguien sabe de visión estéreo digamos le pongo dos cámaras havimo 3.0 a un solo robot una en el lado derecho y otra en el lado izquierdo para que así con las dos cámaras y la visión estéreo el robot sea capaz de percibir mejor la profundidad y se pueda posicionar mejor en 3 dimensiones, pero para hacer eso y muchas cosas mas con mi proyecto ya que estoy solo yo necesito que ustedes me ayuden con algunos temas de investigación para ir definiendo mejor el proyecto serian los siguientes temas:
control del robot
cual de las siguientes técnicas de control consideran que sea mejor para manejar el caminado de un robot humanoide con 18 grados de libertad,Fuzzy Logic, Redes Neuronales, Sistemas Multicuerpos, Control Moderno, Dinámica, Robotica,PID,control digital, les agrdeceria si me ayudan a investigar estos temas para así saber cual es la técnica de control mas eficiente

cálculos del robot: en esta parte necesito que me ayuden a investigar sobre odometria en robots bípedos y sobre cinemática inversa ya que pretendo calcular la cinemática inversa del robot con sus 18 grados de libertad yo ya estoy familiarizado con algunos temas de electrónica y de control digital y pid mas o menos porque ya estoy en decinmo semestre de ingeniería mecatronica pero necesito su ayuda para profundizar aun mas en todos estos temas


programas útiles para el robot: en esta parte quiero que me ayuden a investigar que programas me conviene mas utilizar con el robot pero es solo para saber que programas sirven y cuales programas definitivamente no son los siguientes: urbi,CHOREGRAPHE,WEBOTS,MONITOR,microsoft Robotics Developer Studio, aquí es importante que me ayuden a identificar cuales programas son gratis y cuales no para hacer una selección eficiente, sobre todo me interesa el coregraphe que segun lei es compatible con matlab ya que matlab es el software principal que utilizare con el robot para fijar el movimiento de caminado eficiente y que luego así pueda jugar fútbol


y necesito que me ayuden con la lectura de los siguientes documentos para así saber lo que ya se ha hecho en el campo del fútbol robotico y así poderlo mejorar con mi proyecto de grado:
http://taee.euitt.upm.es/actas/2010/papers/2010S05B02.pdf
http://www.eis.uva.es/~disa/html/CursoRobotica/CD/
http://repositorio.uchile.cl/bitstream/handle/2250/113110/cf-yanez_ja.pdf?sequence=1
http://gsyc.es/~eperdices/publications/2010/tfm-sti.pdf
https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/17544/Memoria.pdf?sequence=1
son artículos interesantes y así de paso se enteran mas del fútbol robotico y lo que han hecho con robots humanoides, por favor ayudándome con la lectura de estos artículos y dándome su opinión me puedo dar una idea mas clara de como enfocar el proyecto de forma adecuada, para ir redactando mejor la propuesta de grado que ya me la han devuelto tres veces, y la tengo que entregar nuevamente el 10 de septiembre, agradezco cualquier ayuda que me puedan brindar                     

Desconectado juaperser1

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #1 en: 04 de Septiembre de 2015, 16:02:39 »
10 de septiembre de este año?

Yo creo que eso es prácticamente imposible que lo hagas en 6 días, aunque trabajes las 24 horas del día.

No puedo ayudarte en tu investigación porque yo también estoy de exámenes, pero los consejos que te doy es que te olvides de la cinemática inversa de 18 grados de liberta. Olvidate de cuerpo y brazos (y mucho más de la cabeza que no es necesaria para andar) para caminar y calcula la cinemática inversa de cada pierna por separado y realiza un software especifico que comparta datos, y reza porque tenga un equilibrio mínimo para andar, cambiando ángulos del cuerpo a prueba y error y aun así 6 dias¿¿ pfff

Ffuzy logic, redes neuronales? Estos son temas que llevan años aprender y dominar, además de una potencia de cálculo enorme, necesitas o un ordenador o una FPGA siendo esta última lo único con lo que podrás hacer el procesamiento realmente paralelo de una red neuronal. Con solo 6 días me centraria en crear un software que mueva los servos para que solo realicen una operación, con la pelota fija en una sola posición, incluso solo con dinámica directa pars los movimientos.

No se como llevaras de avanzado el proyecto, pero dotar de "inteligencia"  para jugar al futbol, no se hace en unos días.

Siento no poder ayudarte mas pero 6 días lo veo imposible es mas bien un proyecto para 6 meses. Lo siento.

No puedes hacer otro proyecto? Que el robot imite tus gestos con un kinetc o algo mas fácil? Y aun así es muy poco tiempo.

Un saludo.




Desconectado yair_xiox

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #2 en: 04 de Septiembre de 2015, 16:27:24 »
obviamente el proyecto no debe estar terminado en 6 días porque es muy poco tiempo en 6 días solo necesito plantear la propuesta de grado porque soy malo redactando y me faltaba añadirle mas complejidad al proyecto por eso solo pido ayuda con investigación en los temas que mencione, es un proyecto para seis meses o mas estoy pensando en ponerlo para 9 meses o incluso para un año no hay problema por el tiempo en 6 días solo necesito que me ayuden un poco con la investigación para que vayan surgiendo las ideas para plantear mejor el proyecto solo eso

Desconectado juaperser1

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #3 en: 04 de Septiembre de 2015, 17:09:21 »
Menos mal  :D :D :D

Pues para meter complejidad, al proyecto yo le meteria algún sensor mas a parte de la visión, como 3 sensores giroscópicos y 3 acelerometros, hay modulitos pequeños que venden con un solo integrado donde tienen un giroscopio y un acelerómetro ambos de 3 ejes)  y dotarlo de equilibrio "inteligente", con ellos pueden saber que se ha caído y que se levanten automaticamente. Pueden aguantar pequeños empujones y te ayudara a que caminen con mas soltura, esos sensores te pueden dar mucho juego en el movimiento del robot.


No puedo ayudarte mucho mas porque como te he dicho tengo también mis examenes. Pero es un proyecto interesante

Un saludo.


Desconectado yair_xiox

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #4 en: 04 de Septiembre de 2015, 17:18:43 »
gracias voy a investigar mas sobre esos sensores, aunque el robot ya tiene un giroscopio con dos ejes pero un señor que nos dio tutorias de los robots dijo que no sabe si es un giroscopio o un acelero metro solo sabe que es de dos ejes

Desconectado vixctor

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #5 en: 04 de Septiembre de 2015, 17:27:18 »
obviamente el proyecto no debe estar terminado en 6 días porque es muy poco tiempo en 6 días solo necesito plantear la propuesta de grado porque soy malo redactando y me faltaba añadirle mas complejidad al proyecto por eso solo pido ayuda con investigación en los temas que mencione, es un proyecto para seis meses o mas estoy pensando en ponerlo para 9 meses o incluso para un año no hay problema por el tiempo en 6 días solo necesito que me ayuden un poco con la investigación para que vayan surgiendo las ideas para plantear mejor el proyecto solo eso

Te comparto un consejo:  Hazlo sencillo!

He visto generación tras generación proyectos de tesis que prometen las perlas de la virgen y a la mera hora no cumplen ni con la mitad de lo esperado.

No te metas en temas que aun no conoces o dominas porque desconoces el how to y cuanto tiempo te va a tomar cada cosa.

Pensar en dividir 9 meses en N tareas esperando que salga cada una en su tiempo es un riesgo muy muy alto porque ni siquiera sabes con que te vas a encontrar en el camino.

A mi me toco participar con el equipo mexicano de Robocup en donde precisamente se hacen bípedos para jugar futbol y créeme: Aun trabajando en equipo 3 personas tomo más de 1 año lograr un desempeño aceptable.

Yo he trabajado con visión artificial y solamente esa parte me tomo 6 meses

Otro compañero trabajo en la parte de cinematica inversa y se tardo un buen

Y otro más trabajo en los algoritmos de juego y ese es un tema que nunca acaba

Trata de meter un proyecto de algo que domines mucho mejor y sepas que lo vas a poder terminar en tiempo y en forma

Ese es mi consejo, no lo tomes a mal, solo me baso en lo que he visto a lo largo de los años.

Saludos

Desconectado yair_xiox

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #6 en: 04 de Septiembre de 2015, 17:56:25 »
oye y en que tema te centraste en la visión artificial que técnica usaste, de casualidad no usaste visión estéreo con dos cámaras para que el robot percibiera mejor la profundidad 

Desconectado Picuino

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #7 en: 04 de Septiembre de 2015, 18:17:55 »
Hola yair_xiox, tengo algunas dudas.

¿Es un proyecto final de carrera o es una tesis de doctorado?

¿Tu carrera es de Informática o de Ingeniería Electrónica?

¿Por qué te han dicho las otras dos veces que no valía lo que has presentado?

Por lo que has contado hasta ahora creo que estás ampliando mucho el campo y si abarcas mucho no vas a poder hacer un trabajo de mucha calidad por falta de tiempo. Sería más efectivo plantearte un problema concreto y analizarlo y desarrollarlo en profundidad.

Si es un proyecto final de carrera, el profesor que lleva tu trabajo debería centrarte y orientarte sobre dificultad de cada tema. Además debería decirte si eso ya está desarrollado o si es algo nuevo. No te dediques a inventar la rueda. Al final vas a terminar desarrollando algo nuevo en base a conocimientos e investigaciones que ya existen y que tendrás que aprender a dominar.

Si fuese un proyecto de tesis doctoral, entonces eres tú el que tiene que buscar un tema de investigación realmente nuevo. Eso es algo muy especializado y que nunca se haya hecho antes. tendrás que leer papers actuales para empaparte del estado de la técnica y cuáles son los temas que necesitan desarrollo para hacer un trabajo de investigación realmente original.

Un saludo.


Desconectado yair_xiox

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #8 en: 04 de Septiembre de 2015, 18:28:56 »
hola, es un proyecto de final de carrera, es ingeniería mecatronica nos enseñaron mucha electrónica hasta la de potencia, de programación nos enseñaron micro controladores de resto en programación la carrera es muy pobre todo lo que se de matlab y eclipse lo aprendí por mi cuenta, porque solo había dicho que iba a poner a jugar a dos robots fútbol con roboplus y no puse nada de cálculos, y soy muy malo redactando documentos y tampoco había mencionado lo de la visión artificial   

Desconectado Picuino

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #9 en: 04 de Septiembre de 2015, 18:57:44 »
Bien, entonces algún profesor debería ayudarte.
Poner a dos robots a jugar al futbol no es un trabajo. Eso imagino que puedes copiarlo de otro que ya lo haya hecho. Tendrás que concretar qué es lo que vas a aportar tú que sea novedoso. Si no lo sabes, algún profesor debería ayudarte.
Si en ese departamento no te ayudan, puede que te resulte más sencillo ir a otro departamento donde te guíen mejor.

Lo de la redacción creo que es bastante importante. Te recomiendo que leas mucho. Puede ser cualquier cosa, por ejemplo "Los pilares de la tierra" u otro libro que te guste. Con 2 horas al día, descansas de tanto darle a los cálculos y al cabo de una semana habrás terminado uno o dos libros y te habrás acostumbrado a las expresiones, a la puntuación, a la gramática y la ortografía. Con que dediques un poco a la lectura, al cabo de un año, puedes terminar fácilmente 50 libros y tu redacción será muchísimo mejor que la actual. También tendrás que hacer un esfuerzo por intentar mejorar.

Yo lo noto mucho, después de leer un par de libros mejoro mucho mi expresión oral y escrita.

Un saludo.

Desconectado vixctor

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #10 en: 04 de Septiembre de 2015, 19:24:25 »
oye y en que tema te centraste en la visión artificial que técnica usaste, de casualidad no usaste visión estéreo con dos cámaras para que el robot percibiera mejor la profundidad 

Use segmentación de colores cubica.

No es necesario aplicar stereo visión en el caso de robocup, pura simple trigonometria...

Si sabes la altura del robot, y el ángulo que tiene la cámara respecto al centroide del objeto (pelota, postes delimitadores, portería), entonces es fácil calcular la distancia obteniendo la hipotenusa.

Otro método es cuantificar el área en pixeles que ocupa el objeto, a mayor área menor la distancia.

Un tercer método es usar un laser rojo o infrarojo en un angulo fijo y ver en que pixel en X se recibe, por mera triangulación se calcula la distancia.

Saludos

PD: Dentro del foro hay un tema que tiene ya rato que postee

http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=26443.msg217729#msg217729

Desconectado Picuino

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Re: ayuda con investigacion de tesis
« Respuesta #11 en: 05 de Septiembre de 2015, 17:21:08 »
Hola yair_xiox.
Yo he estudiado algo de los temas que te estás planteando, pero hace mucho y no lo conozco lo suficiente como para poder orientarte.

Respecto a los proyectos, tampoco soy un experto, pero algo conozco después de hacer varios.

El documento que tienes que presentar es uno de los más importantes de todo el proyecto. Es como el presupuesto de un contrato.
Tú le vas a hacer un servicio al profesor que te lleva el proyecto. Si tu proyecto sale bien, a él le pondrán una medalla por haberlo dirigido bien.
Por otro lado al profesor le va a costar guiarte y orientarte, eso es lo que va a pagar.
Por lo tanto el profesor va a intentar pagarte lo menos posible (dedicarte poco tiempo) y obtener lo máximo posible (un robot que haga de todo)

Esto es como el juego de las 7 y media:
Si propones poco, al profe no le convence y te lo echa para atrás. Tú pierdes.
Si propones mucho, tendrás un proyecto interminable al que dedicarás mucho más de lo necesario. Tú pierdes de nuevo.
Hay que afinar mucho. Va a comprometerte todo un año o más. Merece la pena hacerlo bien.

Si haces un trabajo que el departamento ya haya desarrollado (miraté otros proyectos anteriores o habla con el profe) eso es trabajo improductivo. Al profesor le va a dar igual y tú trabajarás en balde. Intenta aprovechar todo lo que se haya hecho antes y no repitas trabajo.

Lo más importante es que a tu profesor le parezca interesante. Él es el cliente y tú tienes que optimizar el esfuerzo en cosas productivas.

Por otro lado tienes que acotar lo máximo posible. Si escribes que harás reconocimiento de imágenes con una cámara sin especificar, te veo comparando varias cámaras para comprobar cuál es la óptima. Si eso no se te ocurre a tí, se le ocurrirá al profesor que te lleva. Intenta poner el modelo de cámara que vas a utilizar y asegúrate de que no te pillas los dedos con esa elección.

Si no dices exactamente lo que vas a hacer, luego te encontrarás con montones de "poyaques". Es una manera humorística con la que un compañero le llamaba a todos esos imprevistos extras que no están en el anteproyecto y que al final seguro que te van a pedir.
"Pues ya que estamos haciento esto, vamos a hacer también esto otro" -> pues ya que -> po ya que -> poyaque
Es un axioma de los proyectos. Siempre aparecen y son tus enemigos. Intenta acotar lo máximo posible para evitarlos.

Para hablar con el profesor y llegar a él también hay que afinar mucho. Si le preguntas cosas simples, te dirá que lo busques en tus apuntes o en Google (una forma educada de decirte que desaparezcas). Si le preguntas cosas muy complicadas te puede dar varias respuestas. La mayoría dirigidas a hacer una cortina de humo para que no te enteres de que no sabe responderte y que no quiere molestarse en buscar la solución.
Sin embargo, si le preguntas sobre lo que conoce y él sabe que no es sencillo conocer por un alumno de proyecto, normalmente estará encantado de contarte la respuesta, demostrar sus conocimientos y tener una conversación interesante sobre su trabajo.
Esas preguntas las tendrás que descubrir tú. Son necesarias para plantear una buena relación con tu responsable de proyecto. Eso es fundamental.

Te aconsejaría que preguntes sobre las líneas de investigación o de desarrollo de productos que actualmente se esté haciendo en el departamento. Hablar sobre ello te puede dar ideas para enfocar tu proyecto.

A la hora de redactar, seguro que puedes encontrar a alguien que te eche una mano para corregirla.

Un saludo.
« Última modificación: 05 de Septiembre de 2015, 17:32:47 por Picuino, Razón: Corrección gramatical »


 

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