Hola rafaelrg06, no es algo muy complicado de diseñar, incluso por internet hay variados circuitos, para que te sea más fácil la búsqueda, hazlo como "circuito punte H" que eso es lo que necesitas para una sillas de rueda.
Incluso si buscar por el foro el colega "elgarbe" a estado trabajando en un circuito para tal fin.
Un saludo.
Atte. CARLOS.