Sobre el tipo de transistor no sabria decirte. Depende de la frecuencia en que los uses tambien. Pero si iria por un NPN, o un Darlingtong, o un MOSFET en cualquier caso. Alguien con mas experiencia te lo sabra decir, por ejemplo el TIP41 aguanta como maximo 5A, pero a medida que aumenta la corriente, normalmente disminuye la ganancia y tenes que crear un driver para darle una "buena" corriente a la base. Suponiendo que lo pones en saturacion, son 1.5V en el transistor * 3A = 4.5W , siendo que el maximo que soporta el TIP41 es de 2W a 25ºC ( sin disipador ) Lo cual vas a tener que buscar uno mas grande. un tip35, o un darlington TIP140 que te permita activarlo sin necesidad de un driver ( en caso no necesitar suficiente velocidad ).
De todas formas, hasta no saber como lo vas a utilizar ( frecuencia de conmutacion o cuando lo vas a conmutar es muy complejo saber que te conviene mas )
El circuito que armaste lo mejor que podes hacer es mover ese led entre Q1 y R3, es decir el emisor de Q1 directo a GND
