Como bien afirma grouchy, primero debes de concretar los recursos de los que dispones, y el funcionamiento y los procedimientos asociados a cada uno (un sensor de temperatura o un sensor de luz por ejemplo se basa en lecturas mediante el ADC, un bumper se basa en un simple interruptor, un lcd se basa en enviar comandos, etc etc).
Luego, papel y boli, y haces un esbozo de como va a ser el "ciclo de funcionamiento" del robot... por ejemplo: avanzar, comprobar sensor de luz, girar si sensor de luz < X valor, comprobar bumpers, retroceder si bumper activado, enviar datos al lcd.... una especie de diagrama de flujo, en fin.
Cuando ya tengas las ideas "mas claro agua", puedes empezar a programar segun las pautas establecidas.
En este foro no creo que encuentres una formula exacta para realizar un robot... porque es una combinacion de muchos procedimientos... pero encontraras informacion de sobra sobre la aplicacion de los procedimientos (ADCs, LCDs, RS232, sensores etc etc), y si conoces la aplicacion, el resto es pan comido. Siempre que tengas las ideas bien claras.
salu2!
