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Haz un Debug y podrás ver cualquier variable. Puedes crear un array para que guarde los comandos que vayas enviado, lo alimentas en un bucle, y metes un breakpoint condicionado por un IF para parar el programa y ver el contenido del array.
No se como gestiona Arduino ese monitor, puede que lo haga como ST con los STM32 que permite visualizar en tiempo real cualquier variable a través de los propios puertos que se utilizan para programar y hacer Debug.
Otra opción es que te crees un puerto serie en el PIC, si es que ese PIC tiene UART, y envíes los datos en tiempo real al PC con un cable convertidor de niveles, allí lo puedes ver todo en el hiperterminal, o te puedes crear un sketch con Processing para verlo en modo gráfico.