UART, 1 solo hilo, imposible.
Si te referis a que tengas 2 hilos minimo (suponiendo que GND es uno de ellos)
Aca llega el punto de separacion en 2 ideas:
- Usar 2 hilos
Si los PICs se encuentran en la misma placa, compartiendo el GND, podrias llegar a usar un solo hilo, pero el problema es que necesitarias al menos de un dispositivo que funcione como receptor/transmisor y que ponga en alta impedancia alguno de los pin de TX, para realizar un half-duplex ( como un MAX485 ).
- Usar 3 hilos
1 cablecito mas o pista de cobre no es problema y tendrias comunicacion entre ambos sin nada mas. Ademas no necesitas de mas componentes y vas a usar la misma cantidad de pines.
- Si no es necesario que SI o SI el dato llegue
Es posible que el maestro solo envie, y que ademas envie algun Checksum, de esa forma si el receptor detecta que el checksum no es el correcto, esperara hasta que se envie una nueva trama.