Reducir expresión para leer sensores

[Ruco]

Saludos amigos de este foro.

Necesito ayuda para reducir una expresión de código en ccs c. El caso es el siguiente:

Estoy leyendo 5 sensores a los cuales les aplico un filtro de kalman para ellos, la cosa es que mi código se vuelve un poco largo y me gustaría saber si se puede reducir con algún ciclo For por ejemplo. Nota: el código así como lo tengo funciona solo quiero reducirlo para no hacerlo tan largo

La expresión de código que quiero reducir es el siguiente:

Código: C++

1. float Xe[5];
2.  
3.  
4. // kalman process
5.          Pc = P + varProcess;
6.          G = Pc/(Pc + varVolt);    // kalman gain
7.          P = (1-G)*Pc;
8.          Xp = Xe[0];
9.          Zp = Xp;
10.          Xe[0] = G*(((float) ADC_Read[0] * ADC_Coef[0])-Zp)+Xp;   // valor de salida kalman
11.          
12.          // kalman process
13.          Pc = P + varProcess;
14.          G = Pc/(Pc + varVolt);    
15.          P = (1-G)*Pc;
16.          Xp = Xe[1];
17.          Zp = Xp;
18.          Xe[1] = G*(((float) ADC_Read[1] * ADC_Coef[1])-Zp)+Xp;   // valor de salida kalman
19.          
20.          // kalman process
21.          Pc = P + varProcess;
22.          G = Pc/(Pc + varVolt);    
23.          P = (1-G)*Pc;
24.          Xp = Xe[2];
25.          Zp = Xp;
26.          Xe[2] = G*(((float) ADC_Read[2] * ADC_Coef[2])-Zp)+Xp;   // valor de salida kalman
27.          
28.          // kalman process
29.          Pc = P + varProcess;
30.          G = Pc/(Pc + varVolt);    
31.          P = (1-G)*Pc;
32.          Xp = Xe[3];
33.          Zp = Xp;
34.          Xe[3] = G*(((float) ADC_Read[3] * ADC_Coef[3])-Zp)+Xp;   // valor de salida kalman
35.          
36.          // kalman process
37.          Pc = P + varProcess;
38.          G = Pc/(Pc + varVolt);    
39.          P = (1-G)*Pc;
40.          Xp = Xe[4];
41.          Zp = Xp;
42.          Xe[4] = G*(((float) ADC_Read[4] * ADC_Coef[4])-Zp)+Xp;   // valor de salida kalman

Lo e intentado así pero no funciona, ya que los valores de lectura están muy por debajo de los reales.

Código: C++

1. for(int i=0; i<5;i++)
2. {
3.          // kalman process
4.          Pc = P + varProcess;
5.          G = Pc/(Pc + varVolt);    
6.          P = (1-G)*Pc;
7.          Xp = Xe[i];
8.          Zp = Xp;
9. }
10. Xe[0] = G*(((float) ADC_Read[0] * ADC_Coef[0])-Zp)+Xp;   // valor de salida kalman
11. Xe[1] = G*(((float) ADC_Read[1] * ADC_Coef[1])-Zp)+Xp;   // valor de salida kalman
12.  Xe[2] = G*(((float) ADC_Read[2] * ADC_Coef[2])-Zp)+Xp;   // valor de salida kalman
13. Xe[3] = G*(((float) ADC_Read[3] * ADC_Coef[3])-Zp)+Xp;   // valor de salida kalman
14. Xe[4] = G*(((float) ADC_Read[4] * ADC_Coef[4])-Zp)+Xp;   // valor de salida kalman

Alguna ayuda?.

[KILLERJC]

Esto es lo que queres hacer?

Código: C

1. for(int i=0; i<5;i++)
2. {
3.          Pc = P + varProcess;
4.          G = Pc/(Pc + varVolt);    
5.          P = (1-G)*Pc;
6.          Xp = Xe[i];
7.          Zp = Xp;
8.          Xe[i] = G*(((float) ADC_Read[i] * ADC_Coef[i])-Zp)+Xp;
9. }

Aunque podrias simplificarlo un poquito mas:

Código: C

1. for(int i=0; i<5;i++)
2. {
3.          Pc = P + varProcess;
4.          G = Pc/(Pc + varVolt);    
5.          P = (1-G)*Pc;
6.          Xe[i] = G*(((float) ADC_Read[i] * ADC_Coef[i])-Xe[i])+Xe[i];
7. }

Ya que Zp=Xp=Xe

[Ruco]

  Funciona 

Gracias, ahora funciona todo bien. Y todo simplificado KILLERJC.

[Eduardo2]

Código: [Seleccionar]

P = (1-G)*Pc;
¿Qué sentido tiene esto si no se lo usa?

[KILLERJC]

Lo usa en la próxima vuelta