Buen día,
Tengo una duda con este programa que encontre en Internet, es acerca de la programación de un brazo robotico grabador de pasos, en esta configuración el switch cuando esta cerrado entre en modo de grabar, y cuando se abre entra en modo ejecutar, sin embargo, quiero saber como cambiar esta configuración, de tal manera que cuando el switch este abierto grabe y cuando este cerrado ejecute, aqui dejo el código, agradezco de su ayuda de antemano
#include <Servo.h>
#define NUMSERVOS 3 // Cantidad de servos
#define PINGRABA 4 // Pin de PULSADOR que determina cuando graba la posicion
#define PINMODO 2 // Pin de SWITCH que determina el modo
#define MAXPASOS 300 // Maxima cantidad de pasos
int paso = 0; // contador de pasos;
int ultimoPaso = 0; // Contiene el ultimo paso guardado
byte position[MAXPASOS][NUMSERVOS]; // Array de 100 pasos, de los N servos
Servo servos[NUMSERVOS]; // Array de los servos
byte potpin[NUMSERVOS] = {A0, A1, A2}; //, A3, A4}; // Array de pines de potenciometros
byte pinservo[NUMSERVOS] = {5, 6, 9}; //, 10, 3}; // Array de pines de servos
bool modoGraba = true; // Modo: true:Graba, false:Ejecuta
byte limites[NUMSERVOS][2] = { {0,180}, {82,178}, {5,180} }; //valores limites de cada servo de mi brazo {inferior, superior}
// graba la posicion de los potenciometros en el paso
void savePos() {
if (paso >= MAXPASOS) // Si excede la cantidad de pasos comienza a sobreescribir del inicio
paso = 0;
Serial.print("Grabando paso (");
Serial.print(paso);
Serial.print(")");
for (byte i = 0; i < NUMSERVOS; i++) {
int lectura = analogRead(potpin[i]);
int valor = map(lectura, 0, 1023, limites[i][0], limites[i][1]);
Serial.print(" | ");
//Serial.print(lectura);
//Serial.print(",");
Serial.print(valor);
position[paso][i] = valor;
}
Serial.println("");
paso++;
ultimoPaso = paso;
}
// ejecuta la posicion en el paso
void execPos() {
if (paso == ultimoPaso){
Serial.println("Ultimo paso");
paso++; // Para que el mensaje solo salga una vez
}
if (paso >= ultimoPaso) return; // Si llego al ultimo paso no avanza
Serial.print("Ejecutando paso:");
Serial.print(paso);
for (byte i = 0; i < NUMSERVOS; i++) {
servos[i].write(position[paso][i]);
delay(15);
Serial.print(" | ");
Serial.print(position[paso][i]);
}
Serial.println("");
paso++;
delay(1000);
}
// validaciones del modo de grabacion o ejecucion
void validarModo() {
bool modo = digitalRead(PINMODO);
// si cambio de modo resetear paso a 0
bool cambio = false;
if (modoGraba != modo) {
cambio = true;
Serial.print("Cambio de modo, Modo graba:");
Serial.println(modo);
} else {
cambio = false;
}
modoGraba = modo;
if (cambio) {
paso = 0;
}
}
// Arduino setup
void setup() {
Serial.begin(9600);
for (byte i = 0; i < NUMSERVOS; i++) {
servos[i].attach(pinservo[i]);
}
pinMode(PINGRABA, INPUT);
pinMode(PINMODO, INPUT);
//Valores iniciales de mi brazo/servos
servos[0].write(0);
servos[1].write(178);
servos[2].write(90);
}
// Arduino loop
void loop() {
validarModo();
if (modoGraba) { // modo Graba
int graba = digitalRead(PINGRABA);
if (graba == HIGH) {
savePos();
delay(1000);
}
} else { // modo Ejecucion
execPos();
}
}
