Brazo Robot - RaDoN

[RaDoN]

Proyecto terminado os dejo un pequeño resumen y toda la documentación, placas, codigos, programa en Visual Basic, videos del tema, en fin ... todo:

RaDoN-ARM



Estructura del brazo:



Monta 2 tipos de motores paso a paso unipolares unipolares de 12V, de 75 pasos vuelta (bobina de 70 ohm) y de 25 pasos vuelta (bobina de 10 ohm). Para mantener la posición del brazo no es necesario "enclavarlos" puesto que este cuenta con reductoras y cadenas, por lo que en reposo los libero.

Para moverlos uso una etapa de potencia a base de transistores npn (TIP31C) de media potencia indicado para proposito de conmutación (corte-saturación). La etapa de de 2 canales, uso 3 (6 motores).



La etapa de control se comunica con el PC por el puerto serie (UART), basada en un PIC 16F877.



EL software de control en Visual Basic 6:



Un video (resultado final): http://video.google.com/videoplay?docid=-9218262066936933766

Otros mientras hacian pruebas: http://video.google.com/videoplay?docid=2718155227080586426 & http://video.google.com/videoplay?docid=8455472159645178194

EL PROYECTO COMPLETO con documentación, pcbs (fotolitos), soft de control, códigos, etc...
http://www.megaupload.com/es/?d=3NDDW8Q9

Agradecimientos a Sisco, Nocturno, Redpic, Gio, Ionitron, y en resumen a la comunidad TODOPIC!

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Ya tengo asignado el proyecto de fin de curso, se trata de "reanimar" un brazo robot comercial, que lleba muerto sin electrónica algunos años, entre otras cosas tendré que documentar, proyectar en autocad y manejar el brazo desde una aplicación en el PC, esto es lo que mínimo se me pide.

Creo que se traduce a muchas horas en él para después devolverlo  por lo que creo que será interesante tener un "diario" sobre el proyecto y que mejor que aquí para publicarlo y compartirlo con vosotros.

De momento solo lo recibido, son 6 motores pap (algunos bipolares y otro unipolares) y poco más puedo decir, porque me voi corriendo al curro jejeje, ya lo analizare más detenidamente.

[Chaly29]

Lindo robotito, lastima que lo tengas que devolver               

Un saludo

Carlos

[LordLafebre]

Hola:

Animo radon, muy bueno el proyecto para ignaugurar la nueva casa...

[valdorre]

que lindo bichito... animo con el proyecto que te hacemos el aguante 
saludos

[vszener]

Buenasss!!bonito proyecto y animo!me parece recordar, viendo las imagenes, que el robot que vas a manipular es un SCARA, con respecto al manejo de su programacion via PC, no se si ya tienes el software, pero yo hace tiempo tuve que 'jugar' con estos tipos de brazos-robots y habia un paquete bastante bueno que te facilitaba variuos niveles de programacion, uno la guiada, es decir, vas manejando el brazo del robot manualmente y donde quieras que haga un movimiento almacenas su posicion en el ordenador, y la otra es la programada que ya tienes que tu declarar las variables y medir las distancias....haber si cuando regrese a sevilla busco entre los papeles y pongo el software que yo use.


Suerte!!!

[RaDoN]

Gracias vszener, bueno, lo que me pidieron es controlarlo en "vivo" con un soft en PC, habia pensado en VB6 y RS232, creo que es una alternativa sencilla (y la verdad esque no tengo ni hay mucho tiempo para desarrollar el proyecto).

Por cierto me corrijo al post anterior, TODOS los motores son unipolares (hubiera preferido que fuesen bipolares pero que se le va hacer) ... Ahora vere las caracteristicas de estos, pero creo que tendre que hacer un array de transistores darlington, no se si la tipica familia ULN28xx me aguantará ...

[Chaly29]

Hola RaDoN, no creo que la familia de los ULN soporten la intensidad de un motor PaP, estos integrados solo soportan 500 mA, segun el data sheet y segun mi experiencia a duras pasan los 300 mA sin quemarse.

Un saludo.

Atte. CARLOS

[RaDoN]

Hola RaDoN, no creo que la familia de los ULN soporten la intensidad de un motor PaP, estos integrados solo soportan 500 mA, segun el data sheet y segun mi experiencia a duras pasan los 300 mA sin quemarse.

Bueno pongamos que cada canal soporta en buenas condiciones 300mA, ademas pensando que no siempre va estar los motores en continuo movimiento (por lo tanto tmpc el consumo), para manejar los unipolares que usa el brazo, necesitaria de 4 canales (300 * 4), 1,2 A por motor (mucho rebajar, seguro que es un poco más).

Voi a bichear que consumen estos ...

[mirazulado]

Muy lindo el robot.. ahora, me imagino que despues de que funcione vas a conectar la PC a internet para poder controlar el robot desde la China via web con una camarita, no ? jeje  ese es un lindo proyecto ese !
Un abrazo Mariano !

[RaDoN]

Bueno, al menos los motores no estan quemados como me temía (al menos 3 de los 6 que he probado), así que seguimos adelante ... he movido los motores con un ULN2803 y un programilla cutre corriendo en un 18f2550. Decir que aunque lo mueve, se calienta mucho (y eso que solo use la mitad de los canales, con los 8 -2 motores- se debe freir).

Así que para avanzar me toca ir haciendome la placa de potencia, no se si habrá algun integrado de este tipo pero con más potencia (estaría bueno porque es muy cómodo), o de lo contrario hacerla con transistores de potencia, que sería mucho más engorrosa la placa.   

[LordLafebre]

Hola:

Radon, mira a ver que te parece el L298.

[Nocturno]

Seguro que con el L298 y un buen disipador funcionará como la seda.

[RaDoN]

No se si lo comente arriba, pero todos los motores son paso a paso unipolares. Conozco este integrado, pero por lo que sé, es para motores DC y bipolares, por lo que creo que no me sirve ano ser que sepais alguna forma que se me escape.

Una fotico más:



Gracias a las reductoras y a las cadenas, el brazo puede estar quieto sin demandar corriente de los motores, por lo que no tengo que "enclavarlos" 

[Artifox]

Bonito trabajo el que te espera Radon... yo tengo unos amigos que siempre quisieron hacer un brazo robot, pero con motores DC (mas complicado para el control de posicion), lastima que nunca tuvieron el apoyo... Tengo un par preguntas para ti al respecto...

Como va a ser tu control a lazo abierto(sin sensores) o a lazo cerrado(con sensores)? y que tipo de sensores (que te diga los fines de carrera o que te indique el angulo)?
Solo van a hacer la parte electronica y el software, o tambien van a trabajar la parte mecanica(modelamiento matematico del brazo)?

Uy, creo que pregunto mucho no???? Lo que pasa es que siempre el tema de la robotica me despierta la curiosidad.... Suerte!!!! y a ponerle empeño....

Nos vemos

Por cierto lo ubieras posteado en el foro de robotica...

[Nocturno]

¿Y porqué no te sirve el L298 para unipolares?, yo creo que es un integrado que puede funcionar como puente-H para bipolares, pero también como driver para unipolares.