Robot Araña con PIC16F84 Seguidor de LUZ con 3 servomotores Futaba

[Chile_irc]

Hola gente por peticion de un colega del foro pondre a qui el proyecto.  

Aquí aporto con un humilde robot diseñado y creado por este servidor, que lleva muy poco tiempo aprendiendo de los pic y que recien es el PIC16F84A con el que trabajo.

Espero les guste y a alguien le sirvan las rutinas y el programa en general

http://www.aeromodelistasdechile.cl/otros/web_robot/index.htm


Saludos


Chile_irc

[Nocturno]

Os recomiendo que le echéis un vistazo. Está tan bien explicado que es un proyecto que podría acometer cualquiera aunque no tenga ni idea.
Gracias Jorge.

[Micom]

Realmente esta muy bueno tu proyecto Chile_IRC, la descripcion que le hiciste al pwm que usan esos servos esta muy buena, realmente asi como describiste ese pwm asi quisiera encontrar una descripcion del i2c. Realmente hermoso como se mueve esa arañita. Felicitaciones por el exito de tu proyecto a y Mucho gusto en conocerte. Saludos. Abel

[Chile_irc]

Gracias colegas
Espero seguir desarrollando cosas y poder publicarlas de igualmanera para que puedan ser utilizadas por esta comunidad


Saludos

Chile_irc

[nordestenica]

como se va a poner mi ijo con la aranha

si senhor un proyecto en grande pontuacion de 0 a 10 un 10 nada mas que decir

[pocher]

Chile_irc una pregunta, si para 0º son 0,2ms y para 180º son 2,2ms ¿para 90º no debieran de ser 1,2ms en lugar de 1,5ms?

[Chile_irc]

Hola pocher
Con tu pregunta me he dado cuenta de un error que tengo en las rutinas, y comenzare a investigar para modificar el programa
De antemano te cuento que el servo en 90° deveria encontrarse alos 1.5 milisegundos segun su fabricante. para este modelo, osea Futaba FP-s148, pero  volvere a probar estos valores ya que al parecer tengo un error en el calculo de la formula de tiempo.
que en ves de multiplicar por 1 microsegundo los dos valores auxiliares que estoy decrementando, y lo estaba ahaciendo por  4 microsegundos, que es un error que tal ves por ese motivo el servo no esta funcionando con la velocidad que acostumbro a verlos en mis aviones radiocontrolados. (independiente de eso la araña funciona bien jajaj)
te pongo un pedaso de mi ejemplo para que me corrobores el tiempo del pulso:
cristal de 4 MHz

AL0 ------ movlw ----- d"40"
 ----------- movwf ----  ALTO_1
A0 -------- movlw ----- d"2"
 ----------- movwf ----- ALTO_2            
DC5 ------ decfsz ----- ALTO_2,1
------------ goto --------DC5
------------ decfsz ----- ALTO_1,1
------------- goto ------ A0
END
Disculpa las rayitas pero es para separar los espacios .
       
Esta seccion segun yo estaba durando 0.3milisegundos
Pero al parecer es 0.08 milisegundos aproximadamente.

Confirmame si es cierto .

Saludos
Chile_irc

[pocher]

Haber si no me equivoco:

3·2+2=8

8+5=13

40·13=520us=0.5ms

Pregunto: ¿que rango vas a manejar, a partir de 90º<-->1.5ms?

[Chile_irc]

cuando se le aplica al terminal  un pulso de 5v en un tiempo de 1.5 milisegundos el servo toma la posicion de 90° y no se mueve de ahi, nisiquiera si tu lo fuerzas a otro lado.



no se si me explique mejor.

Saludos

Chile_irc

[pocher]

Sí me refería a los tiempos para el 0º y el 180º.

[Chile_irc]

JJAJAJA que buena si segimos asi llenaremos el post jaja

bueno la escala no es lineal, pero te confirmare ese dato una ves que rearme las rutinas de tiempo para 0° 90° 180° con los valores
que me calcule el programa Picdel que calcula rutinas segun el tiempo que nesesite.
 pondre una tabla con los valores y calculos efectuados.
Tenia una pero ahora no confio mucho en ella. preferire que las rutinas las calcule el programa, asi estare mas seguro de que pulso corresponde a que angulo exactamente. o por lo menos muy aproximado al valor ideal.

Trabajare en ello el fin de semana, para asi la otra tener alguna noticia, ya que debo cambiar las rutinas ya echas.

Saludos.

Chile_irc

[pocher]

Por lo que parece este proyecto interesa y hay gente interesada en montar (entre los cuales me incluyo --> a los niños les gustará, por eso creo que convendría que lo afinaras todo lo que se pueda.

En el segundo archivo modificaste para el giro a izquierdas:

SV_0_67 -------> SV_0_90

SV_1_112 -----> SV_0_90

SV_2_112 -----> SV_0_90

... y para el giro a derechas:

SV_0_112 -------> SV_0_90

SV_1_67 --------> SV_0_90

SV_2_67 --------> SV_0_90

Esto lo hiciste para que girara más rápido?

[Chile_irc]

no mas rapido si no mejor..
hay una variable que se llama HZ
que es la que se ocupa de la cantidad de repeticiones por servo
y esta e 3 en el ultimo archivo.
si lo aumentas la velocidad disminuye
lo que hice con las rutinas fue mejorar el giro ya que no respondia bien y con esa modificacion quedo  funcionando como en el ultimo video

lo que si llevare las rutinas a un programa ya que por lo visto no estan muy como deben ser.

ocupare un programilla que me genere el codigo para asi ser mas presiso que los pulsos son corectamente los que digo en el proyecto. es por ello que volere a replantear un tercer programa con estas modificaciones..  pero esta demas decir que tal cual esta funciona ala perfeccion

estare trabajando en ello desde mañana lunes. asi ke talves tenga pronto alguna modificacion en la pagina que avisare por este post  ya no los lateo mas..  jejej  



Un saludo..

Chile_irc

[Chile_irc]

Hola gente...

Pido disculpas por no poder seguir con el trabajo hasta ahora realizado, por un motivo de mucho trabajo estoy estancado y no he terminado las rutinas que les prometi.. pero no quiere decir que no las terminare.. jejej  cuando salga de este atocho de pega, pondre las nuevas rutinas mejor calculadas, con un programa ya  que haciendolas a manito oviamente puede tener algun error..
pero aun asi la araña anda rebien jejeje asi ke para mientras pueden probarla tal cual, los que se han animado hacerla..


Pronto estare de vuelta y les avisare de cualquier cambio por aqui, y por la pagina.. un saludo afectuoso..



Bye bye


Chile_irc.

[Chile_irc]

Hola he cambiado el link de la pagina a

http://www.softwarebonsai.com/web_robot/index.htm

Atte.


Chile_irc