Como te comenta roc364 necesitas un conversor de tensiones,como puede ser el típico MAX232. Con este integrado y cuatro condensadores ya puedes conectarlo. Lo más simple sería usar un pic que tuviera una USART, ya que no tendrías que implementar todo el código de la comunicación.
Mira te paso el esquema de un bootloader que cumple exactamente la conexión que quiere hacer,:
Link a bootloaderComo puedes ver, en este esquema usa la conexión a 2 rs232, para lo que tu quieres solo necesitas una, con lo cual simplemente cambia el chip por un max232 y haz la conexión mirando al datasheet.
En cuanto para encender el motor, tienes varias maneras, pero todo depende de la poténcia de este. Si no consume mucho, yo usaría un transistor en vez de un relé. En cambio s es un motor potente usaría un circuitillo que esta posteado por estos foros y que usa un TRIAC y optocoplador (ya que no genera tanto ruido como un relé

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Saludos