Hola micro_pepe, acá se están confundiendo las cosas:
Esa era la idea, pero se comentó que no es tan facil como llegar y poner un condensador, un control que obtenga una buena respuesta al escalon evitará tambien que oscile
La respuesta causada por el circuito que te e pasado es la normal y correcta para el mismo, no hace falta ni agregarle ni quitarle nada, así tal cual está funciona bien. Y el oscilograma lo a demostrado.
La pequeña oscilación luego del cambio de estado es normal, esta oscilación no es indicativo de que el circuito posea tendencia a auto oscilar ni nada que se le asemeje....
Si el circuito tuviera tendencia a auto oscilar, esa muy amortiguada oscilación se extendería por varios ciclos más, si estas oscilaciones tuvieran un mínimo de 3 ciclos completos ahí si podríamos decir que el circuito tiene una "posible" tendencia a auto oscilar, así y todo tampoco lo confirmaría y el motivo podría llegar a ser que el circuito sea simplemente poco amortiguado y siga sin ser auto oscilante.
Pero un solo ciclo de oscilación ante semejante cambio de estado sí nos confirma que no es auto oscilante y aparte nos dice que es un circuito muy bien amortiguado. En definitiva, no hace falta ningún cambio al mismo.
Sin interés de desmerecer a nadie, ni ofender, para analizar un circuito, primeramente se debe de saber muy bien como actúa dicho circuito y cada componente integrante del mismo.
Segundo, si lo que se tiene es un oscilograma, se debe de saber analizar el mismo y cual sería la respuesta normal y la incorrecta o no deseada.
Y por último y no menos importante, saber como y porque reaccionan así cada componente de dicho circuito, y para este caso se me viene una analogía con respecto a lo que se decía de la velocidad del transistor BC 548 (sobre el supuesto retraso que introduce) y suponiendo que el mismo sea un auto de F1
BC548 Formula 1
LM358 Tortuga
MOSFET Caracol acalambrado
Con lo anterior no se puede salir y decir que el que introduce retardo es el BC548, simple lógica. Aaah y la analogía es bastante exacta, no estoy exagerando
ademas quiero aprender a implementar un PID analogico, y esta es una buena ocasión 
Ahora si este es el motivo principal, pues ya el tema no solo se a desvirtuado, si no que sería bueno empezar un hilo nuevo y específico al tema.
Más allá de esto, y vuelvo a repetir lo mismo que ya e dicho, introducir cambios a un circuito para probar el mismo no es factible, porque ya estás probando un nuevo circuito y no el original. Con el agregado de esas dos resistencias as cambiado enormemente el lazo de realimentación y la respuesta será muy distinta y ni parecida al del circuito original...
Un saludo.
Atte. CARLOS.
