control de un motor de continua

[josealonso]

La idea es controlar un motor de continua para que alcance una posicion que le marca un encoder esta posicion es la que le marquemos mediante un numero de pilsos , cuando la alcanza se queda oscilando sobre ese punto , en principio ya lo tengo hecho pero , al ascilar sobre el punto las cuentas se disparan y el pic se termina colgando y perdiendo la posicion.

[todopic]

Hola Josealonso, bienvenido al foro, te comento que el amigo Pacalaconcurso, ya tiene algo asi diseñado para movilizar una antena direccional... asi que esperaremos que nos envie mayor informacion

no se que codigo estas empleando, supongo que sera un motorreductor...   pero creo que, segun la resolucion del encoder... tendrias que tener algunos valores como VENTANA de captura, es decir, no simplemente un unico punto de comparacion, sino, por ejemplo 5.... luego, con el soft, detectas cuando llego al rango de captura de la ventana, y alli, le agregas 3 pulsos mas (y quedas justo en el centro, eliminando la oscilacion....
Veremos que nos dice  Felix...

[josealonso]

bueno yo lo hago con un encoder de 500 pulsos , controlo el motor con pwm si el encoder gira a derechas
los pulsos los meto por el tmr0 y si gira a izquierdas los meto por el tmr1 , comparo sus valores con respecto a la posicion y la diferencia me da el valor del pwm , y el signo el sentido , a grandes rasgos , la oscilacion es inapreciable pero cunto mas se separa de su posicion mas pwm. esto es lo que hace de freno , lo hago con un pic 16f876

[pacalaconcurso]

os cuento mi experiencia con los motorcillos....

hace tiempo desmonte una copiadora que tenia en la oficina y le saque unos motores maravillosos con encoders incluidos,frenos y embragues,......

mi primera idea fue hacer un sistema de posicionamiento usando el carro de una impresora pero con un motor de CC (no el paso a paso que es muy facil) y los que al final me dio resultado fue usar un l293 para controlar el motor, de esa forma el pic usaba tres salidas: la de pwm por hardware, giro derecha y giro izquierda (podriamos tener una para frenada inmediata)

en cuanto al soft yo he usado (tambien con los PLC"s) una variable de 16 bits en la que guardo la posicion, que una vez comparada con la deseada me da sentido de giro.

para hacer el sistema estable se puede optar por dos soluciones, una es usar un sistema de freno para no pasarnos al llegar al punto deseado y otra es reducir la velocidad del motor cuando nos acercamos al punto de consigna (muy facil con pwm hardware) y como dice Norberto permitir algo de histeresis al sistema....

podrias implementar una rutina para variar estos parametros desde, por ejemplo el PC para probar los mas correctos.

En mi sistema de control de antenas, yo no uso posicionamiento automatico (de momento,...) y me limito a monitorizar la posicion. (el codigo lo he programado en C y si quereis la version de pruebas esta a vuestra disposicion....)

espero que te sirva de ayuda
un saludo

[josealonso]

Si lo que quieres es monitorizar , hice un contador con un pic 16f84 para el posicionaminto de un telesciopio
con una precision de 10"   "en teoria " la mecanica no dio para tanto este contador le metia los pulsos el enocde y le puse tres teclas una para poner cero otrs par memorizar posicion y orta para reponer posicioncon por lo que si estabas en un punto movias hasta marcar la posicion que querias en el contador la memorizabas luego posicionabas en la posicion correcta y reponias el contador y tenias el telescopio posicionado.

[cHiPmAn]

HOlas Josealonso, me puedes indicar donde has encontrado el encoder, la marca y modelo y el precio? Gracias.

[pacalaconcurso]

si lo que buscas es un encoder industrial (siemens, omron,...) prepara unos 250 euros.

si deseas algo economico mira en www.amidata.es creo que los hay por unos 50 euros.

si como casi todos estas "tieso" puedes usar el mecanismo interno de un raton acoplando la rueda perforada a tu motor y usando el fotodetector que trae para la señales de salida (habitualmente dos salidas con pulsos desfasados entre si para conocer el sentido de giro)

si tienes a mano una copiadora vieja yo le he sacado 4 encoder

un saludo

[josealonso]

Lo compre en FARNELL y me costo unas 5000 pts los tienen de 200 , 360 y 500 pursos/rev y van muy bien las señales son perfectas.