Autor Tema: PID DISCRETO.  (Leído 47500 veces)

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Desconectado pantera

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PID DISCRETO.
« en: 28 de Septiembre de 2006, 12:10:39 »
Hola compañeros he revisado y hay informacion acerca de PID discretos en el foro. Pero pues me gustaria compartir con ustedes este proyecto que necesito hacer para la materia de control digital

Aqui pondre el progreso del mismo para los interesados

Hoy lo primero que voy a hacer es ir a la escuela y sacar la funcion de transferencia de mi sistema.

Tengo dos sistemas un motor de DC y uno de temperatura. haber cual es el que jala mejor y cual es mas facil de obtener la funcion de transferencia

La música es sinónimo de libertad, de tocar lo que quieras y como quieras, siempre que sea bueno y tenga pasión, que la música sea el alimento del amor y del alma.

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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #1 en: 29 de Septiembre de 2006, 19:15:33 »
Hola pantera:

Yo quiero hacer algo muy parecido a lo que tu pretendes, pero programando en basic. De hecho ahora mismo estoy renegando con eso.
Podríamos ayudarnos mutuamente.

Desconectado 5GTT

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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #2 en: 29 de Septiembre de 2006, 19:37:46 »
Yo me apunto si se me permite, estoy muy interesado en aprender a implementar un PID y si avanzamos entre varios nos sera mas facil a todos. Podriamos trabajar los que nos apuntemos sobre el sistema que propones.

Lo primero seria disponer de la FDT, dices que tienes la respuesta ante el escalon. Esto me hace suponer que aun no tienes el modelo matematico del sistema.
Podriamos empezar por un primer ajuste mediante metodos experimentales como los de Ziegler-Nichols y cuando obtengamos un modelo matematico serio ya podriamos utilizar otras tecnicas analiticas como las basadas en LDR o de compensacion en frecuencia.

Ya nos contaras que forma tiene esa respuesta al escalon, si se parece a una "S" vamos por buen camino.

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Desconectado pantera

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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #3 en: 30 de Septiembre de 2006, 01:28:56 »
Hola ya porfin tengo las graficas al escalon. Bueno la respuesta finalmente sera de un motor de DC ahora no tengo el motor ya que esta en el Lab de la escuela. Pero bueno ya le tomare una foto.

El motor en si ya tiene la instrumentacion me parece que tiene un Tacometro. Me entrega la señal en la flecha en DC. Eso es genial, ya que facilitara algo de la electronica.

Aqui pongo las respuesta al escalon del motor, La cual adquiri mediante un osciloscopio el cual cuenta con un modulo de almacenamiento de datos y los transforma a archivos CSV.  Lo cual facilmente se podria implementar con Labview y con un PIC. Pero como cuento con la herramienta lo he hecho asi.
« Última modificación: 30 de Septiembre de 2006, 01:30:47 por pantera »
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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #4 en: 30 de Septiembre de 2006, 09:35:46 »
Para tu proyecto te servirá las notas que ofrece Microchip para el controlador PID
La AN964 (Software PID Control of an Inverted Pendulum Using the PIC16F684)
La AN937 (Implementing a PID Controller Using a PIC18 MCU)

En la página de Microchip podrás encontrar más.


Suerte!!! :wink:
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Desconectado pantera

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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #5 en: 30 de Septiembre de 2006, 23:16:44 »
Hola  VSZENER gracias por la informacion pero ahora me encuentro analizando la funcion de transferencia.

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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #6 en: 01 de Octubre de 2006, 01:01:13 »
Como dije podiamos utilizar el modelo de Ziegler-Nichols para obtener una funcion de transferencia aproximada pero util para trabajar sobre ella a partir de su respuesta ante el escalon, dependia esto de si el sistema tenia una salida en forma de S, es decir si se aproxima a un comportamiento sobreamortiguado como se muestra en la imagen.

De lo que se trata este metodo para modelar la planta es en asemejarla a un sistema de primer orden mas un retardo puro.

G(s)=(k/1+sT)*e^sR   siendo el parentesis la FDT de un sistema de primer orden con k la gancia y T la constante de tiempo y la exponecial el retardo, con R el tiempo de ese retardo.

El problema de introducir este retardo puro es que no es lineal y por lo tanto debemos recurri a una aproximacion como la de Padé:

e^sR=(1-s(R/2))/(1+s(R/2))

Aunque a simple vista parzca mucho calculo en realidad el metodo se resuleve graficamente, te pongo la imagen en negro va la señal que has obtenido con el sociloscopio ante el escalon y en rojo la que resulta, solo debes trazar la tangente en el punto de inflexion de la grafica y tomar valores.

« Última modificación: 01 de Octubre de 2006, 01:03:03 por 5GTT »

Tutoriales y proyectos de electrónica

Desconectado pantera

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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #7 en: 04 de Octubre de 2006, 12:25:11 »
Hola

Pues como ven algo ando atrasado no logro encontrar una funcion de transferencia para mi sistema ya que las constantes del PID las voy a calcular desde MATLAB.

Pero pues ando muy atorado. Sigo intentando metodos pero la ecuacion que saque no se parece en nada a la respuesta del sistema.

Si alguien tiene la amabilidad de ayudarme o tiene algo de experiencia aqui dejo el archivo de excel de la respuesta al escalon para una salida de 5 volts.
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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #8 en: 04 de Octubre de 2006, 12:28:43 »
El archivo anterior es extencion TEK00000.CSV pero no me dejaban subirlo asi simplemente hay que presionar f2 y renombrar el archivo con la extencion CSV en excel cuando se este abriendo hay que ponerle en ver todos los archivos y en la pantalla que aparece hay que ponerle que esta separado por una coma asi se podria graficar la señal bien.

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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #9 en: 05 de Octubre de 2006, 15:28:29 »
Hola veo que hay unos pocos interesados en mi proyecto.  Pero bueno a lo que venia.

YA TENGO LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

Bueno los problemas que tenia respecto al metodo fueron cosa de tontos pero bueno, Antes de empezar a hacer cuentas y toda la cosa tenia que llevar los datos que extraje del osciloscopio ya que como bien se sabe la tranformada de Laplace toma valores iniciales en cero asi que pues realmente estaba mal todo lo que habia hecho.

Puero bueno entonces lo primero era llevar la funcion a cero y de ahi comenzar a analisar.

El metodo que utilice para analizar la funcion lo tengo que reportar asi que nada mas lo termino y lo subo.

por el momento dejo el programa de Matlab que hice para visualizar los datos:

Código: Matlab M
  1. % x,y => Respuesta al escalon limitada en tiempo
  2.  
  3.  
  4. A=4.89;
  5. B=-2.45;
  6. p1=-11.1739965;
  7. C=-(A+B);
  8. p2=-70;
  9.  
  10. K =A*p1*p2
  11.  
  12. t=0:0.001:0.5;
  13. f=A+B*exp(p1*t)+C*exp(p2*t);
  14.  
  15. plot(t,f,'-')
  16. %plot(x,y,'-',t,f,'-')
  17.  
  18.  

los vectores x and y simplemente son un copy paste de Excel a Matlab.

y esta es la respuesta final del sistema:

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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #10 en: 05 de Octubre de 2006, 15:34:15 »
Respecto al analisis de datos todo sale bien salvo el polo en p2=-70 ya que realmente el que por analisis deveria de salir sale positivo y por analisis basicos del lugar de las raices de un sistema eso es inestabilidad.

Asi con esta problematica realmente la desicion de tomar p2 = -70 fue en base graficar y verificar y pues no creo que sea mucho problema ya que es el polo menos significativo. Tiene que esta mas asi la izquierda del plano s

¿Algun comentario respecto a esto ultimo, me gustaria saber que piensan respecto de esto? :

Pero bueno ya estamos listos para seguir con el programa en el microcontrolador :
EL PID DISCRETO
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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #11 en: 05 de Octubre de 2006, 15:57:41 »
ANALISIS DE DATOS EN EXCEL

Hola nose como puedo subir un archivo mas grande de lo que me deja normalmente simpre jalo el URL por medio de yahoo en el GEOCITIES pero tampoco me deja subir el archivo para que de ahi lo puedan descargar pero bueno si alguien quiere la informacion, no hay problema.

¿TEK00002.XLT ?


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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #12 en: 05 de Octubre de 2006, 16:58:08 »
ANALISIS DE DATOS EN EXCEL

Hola nose como puedo subir un archivo mas grande de lo que me deja normalmente simpre jalo el URL por medio de yahoo en el GEOCITIES pero tampoco me deja subir el archivo para que de ahi lo puedan descargar pero bueno si alguien quiere la informacion, no hay problema.

¿TEK00002.XLT ?


Comprímelo en formato ZIP, RAR o 7z. 

Sobre todo los 2 primeros, son los más comunes

- La soberbia de un Einstein es entendible.. la de un salame es intolerable (A.Dolina)
- En teoría no hay diferencia entre la teoría y la práctica. En la práctica... si la hay.
- Lee, Lee, Lee y luego pregunta.(maunix)
- Las que conducen y arrastran al mundo no son las máquinas, sino las ideas (V. Hugo)
- Todos los hombres se parecen por sus palabras; solamente las obras evidencian que no son iguales.(Moliere)
- Todo debería ser hecho tan simple como sea posible pero no mas simple que eso.(A.Einstein)

Desconectado pantera

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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #13 en: 06 de Octubre de 2006, 01:09:37 »
si ya intente eso pero el problema es que el archivo es de 372 KB ya en archivo .rar
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Re: PID DISCRETO.
« Respuesta #14 en: 06 de Octubre de 2006, 01:38:03 »
Hola pantera, con el WinRar comprimilos y que se separen en 2 archivos menores, estos luego los pones en el foro por separado.

Un saludo.

Atte. CARLOS.
La teoría es cuando se sabe todo y nada funciona. La práctica es cuando todo funciona y nadie sabe por qué.


 

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