Brazo robot 2

[elmasvital]

Ahora mismo estaba buscando el tema en el que mencionabas las oscilaciones pero no lo encontraba.

Ahora mismo las oscilaciones son minimas... pero nunca mas allá de 1 arriba abajo y alimentado por una fuente conmutada de pc.

Sin embargo si que he sufrido bastante lo que te pasa con las oscilaciones y lo unico que te puedo aconsejar es que respetes los tiempos de adquisición a raja tabla... sobre todo si cambias de canal... si cambias de canal a/d en el pic debes poner un retardo, a mi me va bien 10-20 micros, antes de comenzar una nueva adquisición. Recuerda que son conversores sigma delta y necesitan cargar un condensador. También les afecta la impedancia y capacidades en paralelo.

Revisa si no lo has hecho la nota de aplicación DS33023 en http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/33023a.pdf

Y por cierto... tengo pintados los colores de vdd y gnd pq tengo especial atracción por invertir las polaridades y ya sabemos lo festivas que suelen ser estas equivocaciones...

[elmasvital]

Sigo enseñando cositas, espero que aunque no escribais al menos si lo lea alguien ...

Una de las sorpresitas que tenia reservada... es el hermano pequeño del brazo robot

Es una versión con los mismos sensores que lleva su hermano mayor y sirve para amaestrarlo, usease, para la captura de movimientos del brazo. Segun parece es así industrialmente como se entrenan los movimientos de los brazos. Cuenta con 6 resitencias variables para 6 motores que lleva la versión grande.




Os podeis imaginar el encargo que nos dieron... debe poder capturar y memorizar los movimientos que se hagan desde el joystick... a parte de que se pudan tambien realizar desde el programa de ordenador que se está desarrollando.


A ver si llegamos


1 saludo

[Nocturno]

Uyyyy, qué monadaaaa

Muy chulo, José Antonio.

[stk500]

  que envidia te tengo Jose  y tengo unos motores por ahi PAP que me esta entrando cosquilla 
muy bueno no projecto

[mandoanaiz]

excelente

[elmasvital]

Las primeras pruebas del cacharro en movimiento

NO se si se aprecia bien en el video pq es de un movil y de los malos , pero el brazo robot está imitando las acciones que estoy realizando con este brazo que comentaba en un post anterior.

Es la primera toma de contacto con el movimiento del brazo robot y aun quedan bastantes cosas que mejorar como los offset de cada uno de los motores o como el arranque tan brusco que pega en los desplazamientos pequeños.

El programa para manejarlo por usb y el grabado de movimientos serán los siguientes.

de aqui al dia 14 que entregamos a ver que se puede hacer.

[Nocturno]

¿And'está el vídeoooo?

[elmasvital]

Es el primer video que cuelgo y no sabia como se hacia si no se ve ahora avisad pq yo si lo veo

[Nocturno]

Menuda cara de felicidad se te ve, macho. Muy chulo el proyecto, sí señor.

[fartet]

 muy bueno

[elmasvital]

Menuda cara de felicidad se te ve, macho. Muy chulo el proyecto, sí señor.

La verdad que despues de tantas horas se te ilumina la cara... pero tambien me estaba riendo de las conversaciones del video de los $%·$% de mi clase razon por la que he optao por borra el audio

[todopic]

  Muy bueno Jose!!!!, que alegria! 

queremos mas fotos!!! 

Norberto

[ESTECA55]

Muy bueno el video!! Excelente proyecto!!

Saludos

[Cryn]

guau ha quedado muy bien felicidades

[elmasvital]

Vuelvo a la carga de nuevo despues de un examen de sistemas.

Si observais en el video los movimientos del robot en las distancias cortas es bastante brusco. Esto es así porque el control de la velocidad de los motores se hace por un metodo de todo o nada, aderezado con una inyección a los motores de una señal rectificada (solo con puente de diodo pero sin condensadores) que para entendernos tendrá de voltaje eficaz 12 voltios.

Bien mi objetivo es que en cuando el desplazamiento del robot sea de pequeño recorrido la velocidad de excitación de los motores no sea tan grande y puesto que los drivers de los motores (ln298) solo admiten el control de todo o nada... pues la unica solución es PWM. Ok estupendo, pero es que los motores del brazo robot se mueven todos al unísono, si asi es necesario, por lo que en el peor de los casos necesitaremos 6 PWM funcionando al unisono y el 16f877a no nos brinda esta posibilidad.

En fin estoy enfrascado en realizar un PWM por softare usando para ello el TIMER1.

Tengo algunas preguntas que a ver si alguien sabria responderme antes de que lo pruebe yo en el banco de trabajo...

De que depende la frecuencia de trabajo de un PWM? Podria valerme con 100 HZ? o 500HZ? ya que he visto frecuencias de PWM bastante superiores me gustaria saber si alguien sabe la razón a ciencia cierta de este hecho.