Brazo robot 2

[jfh900]

Me temo que ese motor no le vas a poder conectar a un L298 ya que es un motor brushless. Estos motores, son motores sin escobillas de tipo síncrono y por lo tanto se controlan como los motores de corriente alterna, necesitando drivers de control específicos para este tipo de motores.

Un saludo

[D3L05]

Me temo que ese motor no le vas a poder conectar a un L298 ya que es un motor brushless. Estos motores, son motores sin escobillas de tipo síncrono y por lo tanto se controlan como los motores de corriente alterna, necesitando drivers de control específicos para este tipo de motores.

Un saludo

vaya me temo q tienes razon, pos ahora estoy mas perdido q antes...tendre q investigar un poco del tema, de todas formas son 2 los motores de este tipo q tengo q son los mas grandes y cargaran con la mayor carga el resto si usare motores DC con encoders q tengo q ver como tomar los datos ya q unos tienen encoders de 4 cables y otros de 2, muchas gracias..

P.D:  elmasvital perdona q desvirtue tu post solo pensaba hacer una consulta sencilla y termine desviando tu post mil disculpas..

[gu1llermo]

Hola elmasvital, también estoy trabajando con el control de dos brazos robot industriales, uno es el SCARA y el otro es un Cilíndrico, y en ambos tengo el problema de la inercia, te quería preguntar como haz hecho especificamente para resolver ese problema, he realizado una imagen de como me imagino que lo puedo resolver y en base a esta te haré la pregunta:



Que valores de PWM mín, PWM máx y P, haz considerado? en el supuesto caso que lo haz resuelto de esa forma, claro.

En uno de ellos la distancia total a recorrer es de 256 pulsos y en el otro es de 750 pulsos, pero para simplificar e colocado que va de 0% hasta 100%.

Saludos.

[jfh900]

Otra forma de solucionar la inercia es utilizar un PID. Aunque es un método un poco más complicado que lo que planteas.

Un saludo

[gu1llermo]

Bueno, leyendo de nuevo mi post anterior me doy cuenta que me faltó ser un poco más claro, pido disculpas por eso, a continuación explicaré con más detalle lo que tengo en mente hacer:

1ero qué significa cada variable?

PWM máx: es la máxima señal de PWM aplicada al motor, por ejemplo 100%
PWM mín: es la mínima señal de PWM aplicada al motor, por ejemplo 40%
P: indica que porcentaje del recorrido total en que se empieza a frenar, 30%

Ahora vamos a definir una variable a la que llamaremos 'recorrido':

recorrido=(distancia total que puede recorrer la articulación)*P

Ahora definimos otra variable que llamaremos 'valor':

valor= (abs(Posición deseada-Posición actual))/recorrido*100;

Dicho 'valor' representa el porcentaje de ciclo útil de la señal PWM aplicada al motor. Si valor es mayor que PWM máx. lo limitamos y le asignamos PWM máx., si por el contrario es menor que PWM mín. le asignamos PWM mín.

Espero haberme explicado mejor esta vez, de todas formas cualquier duda me avisan.

saludos.

[gu1llermo]

Hola jfh900, escribimos casi al mismo tiempo.

Bueno pensé en aplicar un control PI pero en verdad no quiero complicarme más la vida y lo que quiero es aplicarle una tensión al motor proporcional al desplazamiento que tenga que realizar y si con eso me basta lo dejo así. 

[gu1llermo]

La otra razón es que necesito que el motor llegue a su posición deseada y no se regrese, es muy importante que no se regrese, solo que llegue y se detenga sin vibración producto de la inercia.

Saludos.

[jfh900]

¿Que tipo de motores utilizan los brazos?

Un saludo

[gu1llermo]

El motor que estoy utilizando es el que se usa para accionar las ventanas electricas de los automóviles, 12V es su tensión, tengo 2 motores paso a paso y otro motorcito dc pero pequeño que no viene al caso el estudio porque es on/off según un final de carrera.

[jfh900]

Con un PWM con un puente en H que aplique ciclos positivos y negativos, cuando el ciclo sea del 50% detendrá el motor y lo dejará frenado.

Un saludo

[gu1llermo]

Estoy utilizando un LMD18200, disculpa mi pregunta: pero si la señal del ciclo útil del pwm es 50%, el motor se detiene?, esto todavía no lo e probado, yo pensaba que si el ciclo útil del pwm es igual a 50% la tensión aplicada sería 6V, para una tensión total de 12V.

Gracias y saludos.

[jfh900]

El puente en H aplica durante un semiciclo la tensión positiva y durante el siguiente semiciclo se invierte pasando a ser negativa (no es cero), por lo tanto el valor medio es de 0 V y se crea un par de frenado con ciclo del 50%.

Un saludo

[gu1llermo]

Ah! ok, entendido  gracias.

[Renatox_]

Hola que tal, una manera sencilla de hacerlo seria aplicar un simple control proporcional a una distancia determinada del punto de destino. cuando llegues al punto de destino no desactives el control proporcional si lo haces el sistema es suceptible a perturbaciones como por ejm cuando una persona mueve el brazo con la mano.

Si el motor vibra mucho puede deberse a una baja resolucion del encoder, o a una ganancia muy alta.

Arma bien tu puente H, la velocidad debe ser proporcional al voltaje ordenado por el pic, a partir de donde empieza a moverse el motor, por ejm con 1.5v el motor se mueve a partir de ahi la proporcion debe cumplirse.

Un buen puente H ayuda al controlador a llegar más rápido al setpoint segun lo diseñado.

Armar un correcto puente H parece sencillo pero no lo es, si la onda que llega al motor no es cuadrada como la que sale del pic entonces el puente está siendo mal disparado, recuerden eso.

saludos.

[gu1llermo]

Gracias por las respuestas, a la final creo que voy a implementar el control PID como bien me recomendó jesús, le estaba sacando el cuerpo porque no entendía exactamente como implementarlo, especificamente con el cálculo de las constantes, pero prefiero montar algo que ya está recontra-probado en vez de ponerme a inventar la rueda  estoy leyendo acerca del mismo.

Saludos.