Hay de 3 sopas.
1ra.- En el documento de Esquematico, puedes dar doble click sobre el componente, se abrira un cuadro de dialogo en el cuadro descriptivo de la esquina inferior derecha -el que corresponde a las propiedades del footprint- Hay 3 botones, Add, remove o edit. Le das a edit -o das doble click en la palabra footprint-y se abre un nuevo cuadro de dialogo ahi puedes buscar el footprint existente que deseas.
2da.- En el PCB Document das doble click sobre el componente en cuestion se abrira un cuadro de dialogo esta vez las propiedades estan en la esquina superior izquierda -incluso dice footprint- ahi das click en el boton que tiene los 3 puntos delante del nombre del footprint y abrira un nuevo cuadro donde puedes buscar el footprint existente.
y por ultimo cuando tu estas creando una libreria nueva en un documento LIBPKG en la parte de diseño para esquematico, le das a las propiedades del componente en las pestañas laterales es mi caso izquierda, y hasta abajo le das en add para añadir un footprint a la libreria.