Si, Carlos, precisamente has sido tú y tu "Miguelito" lo que mas he estudiado.
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La estrategia que mas me ha gustado-convencido es la del amigo Carlos dogflu y su Proyecto de Robot Sigue-Linea...(Miguelito) (al que he tenido en mi mano) para montar los CNY70 en una configuración en V con un sensor mas adelantado y los otros dos mas atrasados y en paralelo perpendicularmente al sentido de avance.
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Acabo de detectar un fallo importante, no he construido totalmente asimétrica la V y uno de los laterales está mas alejado del central que el otro.
Así al desviar los sensores hacia ese lado hay un momento que leo solo ceros como si estuviese totalmente sobre blanco.
El otro sensor está mas cerca y no ocurre con él lo mismo sino que hay una transición que según sea el ángulo de giro puede pasar de 010 a 001 o con un paso intermedio a 011 haciendo la secuencia 010 -> 011 -> 001.
En fin, creo que tendré que hacerme otro con mas precisión a la hora de montarlo y no de forma tan horrible y chapucera como he montado este.
Pero para "saber como", que es para lo que me ha servido este intento, ha salido perfecto.
