Lo más sencillo es utilizar el protocolo DDE, del cual hay información lo que sea.
Utiliza el mismo RSLinx de la Allen Bradley como servidor DDE y en intouch creas un tag como cualquier otro, pero le das en I/O Message al momento de declarar que tipo es ese tag, en aplicattion Name va rslinx o Rslinx, no me acuerdo.
De esto hay full informacion en internet...