.
Una cosa es grabado por bootloader y otra es ICSP (siglas de In Circuit Serial Programming). En resumidas cuentas, el bootloader es un trozo de programa incluido en la memoria del MCU, que le permite "grabarse a sí mismo", sin necesidad de un grabador externo. En cambio, ICSP se refiere a la posibilidad grabar el MCU sin tener que retirarlo del circuito al cual forma parte (o sea,
in circuit), aunque requiere un grabador (por ej. el Pickit) y un par de componentes extra en la placa (resistencias, diodos, capacitores, nada muy exótico

).
Hasta donde yo se, el 16F84 sí permite ICSP, aunque, como dijo Suky, no admite bootloader. Hay bastente información sobre ICSP en este foro y en el resto de la web, incluso Microchip tiene publicada una nota de aplicación sobre esto.
Saludos.