Robot Hexapodo

[gera]

A mi hace poco se me dio por hacer un hexapodo. Cuento con poco dinero, asique estoy buscando de hacerlo lo más económico posible. Estuve investigando bastante y encontré este bichito:



En esta página están los cortes de las partes en varios formatos (svg, eps y pdf).



Ayer mandé a cortar las piezas en acrílico, y pienso comprar estos servos en hobbyking al increible precio de U$S 2 cada uno:



Ahora estoy investigando a ver si encuentro algo de código, o al menos una ayuda para para tener un punto de partida. Estaba pensando en escribir una rutina donde uno ingrese coordenadas cartesianas, y el programa calcule los ángulos de los servos para mover la pata a esa posición. Luego puedo escribir combinaciones de posiciones para componer los movimientos.

Alguien sabe algo sobre cómo se programan los movimientos de estos bichos? O donde puedo encontrar algo de material?
Gracias y saludos!!


Nota del moderador:
El tema original fue dividido porque se ha convertido en un proyecto completo, ya que el hilo que lo originó solo tenia carácter informativo con, observaciones y vídeos de los hexápodos que se pueden encontrar en la red. Para el que esté interesado en ver el resto de mensajes que preceden a los de este hilo, puede entrar desde el siguiente enlace:
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=39116.0

[KALLITOS]

Seguiré el hilo atentamente!!!

[Nocturno]

Impresionante el hexápodo del vídeo, Don Jesús.

Qué bien que tienes los cortes ya dibujados, gera, así da gusto. Esperando ver tus resultados.

[Algec]

Sigo tu hilo, si quieres hacerlo en CCS con pic seria lo suyo para poderte ayudar-

[gera]

Sigo tu hilo, si quieres hacerlo en CCS con pic seria lo suyo para poderte ayudar-

En realidad estaba pensando usar un pic (o un mbed en todo caso) para generar las señales para los 18 servos, comunicado por bluetooth con la PC, y allí escribir el programa. De ese modo, no estoy limitado por el poder de procesamiento del pic, y el circuito se simplifica bastante (el robot de por si es bastante pequeño y no hay mucho espacio para placas). En la PC planeo programar en Processing o VBasic, así puedo hacer una interfaz gráfica bonita.
Muchas gracias por la predisposición a ayudar! Lo re aprecio!

[stk500]

  que chulo

[jfh900]

Que bien Gera, yo también me animaría a montarlo, pero no sé donde se puede cortar el acrílico a buen precio.

Un saludo

[KALLITOS]

Que bien Gera, yo también me animaría a montarlo, pero no sé donde se puede cortar el acrílico a buen precio.

Un saludo

Yo aca tampoco, es mas no creo que lo hagan, entonces como podriamos hacer los acrilicos?, taladro tengo.

[pajaro]

Hola compañeros

que bueno que se esta poniendo este hilo,
Gera esos perfiles a que escala estan,
yo tengo unos micromicro servos de tower pro SG9G

http://img.alibaba.com/photo/245829146/RC_SERVO_TowerPro_SG_90_Micro_Servo.jpg

me aseguraron que el torque es de 2 kilos y solo pensan 9 gramos.

A mi me gustaria hacerme uno de estos aunque fuese contando las piezas
sobre panel de marqueteria y con sierra de marqueteria o de pelo:

http://jlfeijooi.en.eresmas.com/guitarra/Sierrapelo.jpg

Algec yo lo programaria en CCS si no me convencen de lo contrario.

Yo nunca antes monte un robot pero me gustaria empezar con este.

¿que micro micro llevais pensado usar?

se necesitaria usar pwm por cada servo verdad..?

Un Saludo

[KALLITOS]

Algec yo lo programaria en CCS si no me convencen de lo contrario.

Yo en C30, fin de mes me estoy pidiendo 20 servos de esos.

saludos!!

[pajaro]

Hola Gera
mira encontre algo de teoria:

http://imarrero.webs.ull.es/sctm05/modulo2lp/1/msigut.pdf

Nocturno, como era la pagina que tu has recomendado alguna vez en la cual
el icono es un integrado con ojos, el fondo es verde o verde azulado,
en la cual se habla del potenciometro digital, 555 y de la cinematica, y hay otros circuitos
muy bien explicados.

ahi venia explicado..lo del calculo de formulas para moverse aun punto desde otro dado.
no logro recordar la web ni dar con la pagina.

tu la recuerdas?

Un Saludo.

[gera]

Que bien Gera, yo también me animaría a montarlo, pero no sé donde se puede cortar el acrílico a buen precio.

Un saludo

Yo aca tampoco, es mas no creo que lo hagan, entonces como podriamos hacer los acrilicos?, taladro tengo.

Mira, a mi me cobran $250 (pesos argentinos, unos U$S 50) por las piezas ya cortadas. Me parece un precio mas o menos razonable.
Lo que podes hacer es pedir prestada una CNC que te los corte, o imprimir el pdf pegarlo en una plancha de acrilico, y con muuuucha paciencia, cortarlo a mano con un mini taladro y gastarlo de a poco. El acrilico es muy maleable y facil de cortar.

Hola compañeros

que bueno que se esta poniendo este hilo,
Gera esos perfiles a que escala estan,
yo tengo unos micromicro servos de tower pro SG9G

http://img.alibaba.com/photo/245829146/RC_SERVO_TowerPro_SG_90_Micro_Servo.jpg

me aseguraron que el torque es de 2 kilos y solo pensan 9 gramos.
¿que micro micro llevais pensado usar?
se necesitaria usar pwm por cada servo verdad..?

Un Saludo

Metete en esta pagina: http://wiki.edwindertien.nl/doku.php?id=a4designs:hexapod:start
ahi estan los diagramas en pdf a escala natural. Los mismos estan pensados para montar el robot con los servos ES05. Fijate si las dimensiones son iguales a tus servos.
Como dije mas arriba, en el robot voy a poner un micro que controle las 18 señales de PWM, y por medio de bluetooth voy a enviar los valores que deben tomar dichas señales. O sea que el programa principal va a ejecutar en una PC.

Hola Gera
mira encontre algo de teoria:

http://imarrero.webs.ull.es/sctm05/modulo2lp/1/msigut.pdf

Buenísimo!! Es mas o menos lo que estuve modelando hasta ahora Gracias por compartir!

[Nocturno]

Nocturno, como era la pagina que tu has recomendado alguna vez en la cual
el icono es un integrado con ojos, el fondo es verde o verde azulado,
en la cual se habla del potenciometro digital, 555 y de la cinematica, y hay otros circuitos
muy bien explicados.

ahi venia explicado..lo del calculo de formulas para moverse aun punto desde otro dado.
no logro recordar la web ni dar con la pagina.

tu la recuerdas?

Un Saludo.

Ni idea 
Con esas pistas que me das no se me ocurre cuál es.

[diguito_69]

Hola Gera
mira encontre algo de teoria:

http://imarrero.webs.ull.es/sctm05/modulo2lp/1/msigut.pdf

Nocturno, como era la pagina que tu has recomendado alguna vez en la cual
el icono es un integrado con ojos, el fondo es verde o verde azulado,
en la cual se habla del potenciometro digital, 555 y de la cinematica, y hay otros circuitos
muy bien explicados.

ahi venia explicado..lo del calculo de formulas para moverse aun punto desde otro dado.
no logro recordar la web ni dar con la pagina.

tu la recuerdas?

Un Saludo.

Será esta? http://www.x-robotics.com/

Saludos.

[pajaro]

Hola Digito_69

Esa era la web que yo decia, Gracias Digito_69
Nocturno perdona por las indicaciones,
pero yo solo consulte un par de veces y lo vi muy interesante..

En el menu de la izquierda selecionais mecanica
y en lo que os muestra en la derecha le picais
sobre cinematica.

Ahi lo explican muy bien.

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Otra cosita que les parece este precio, es de fiar:

http://www.ebay.com.au/itm/Tower-Pro-SG90-Popular-9G-Micro-Servo-inc-3-x-Horns-/120976509448?pt=UK_ToysGames_RadioControlled_JN&hash=item1c2ac30a08

si es cierto de dolares a euros no es mucho verdad?