Lo primero que debes hacer es configurar la comunicación i2c al maestro, este se comunica por el mismo bus con todos los pic esclavos
cada pic esclavo tiene asignado un valor, el maestro va preguntando por el bus a cada valor de pic esclavo asignado
el esclavo sólo tiene que contestar, y una vez ha contestado, esperar un tiempo para evitar la colisión de datos... Y el maestro a volver a preguntar al siguiente valor de esclavo asignado... La comunicación i2c los dos cables llevan conectadas resistencias pullups...
En cuanto a lo de que pics usar, por software yo nunca he conseguido comunicar en modo esclavo y no se sí se podrá... O era spi? Ya no me acuerdo Jajaja