Hola elgarbe, todos tus problemas de torque, precisión de control y demás se irán cuando realices un control del motor con realimentación.
De la manera que esta funcionando el circuito, si bien este "sabe" lo que tú deseas que realice, no tiene manera de "controlar" lo que el realmente está haciendo. Y es por esto que parece que te falta torque.
Cuando realices una realimentación en RPM en el control del motor, este "sabrá" lo que esta haciendo, entonces cuando el motor necesite más torque (aunque esté funcionando a bajas RPM) el controlador enviará más tensión aumentando el torque sin sobrepasar las RPM a que le estás indicando que funcione. Por consiguiente, el motor siempre funcionará a las RPM indicadas, ya sea necesite más o menos torque, por supuesto hasta el límite de potencia que este puede entregar y a partir de este momento decrementarán las RPM.
Picuino, tienes un pequeño error de concepto, el torque "necesario" para mover la silla por supuesto lo dicta esta (peso, fricción, inercia, condiciones del suelo, etc.), pero aunque la silla esté soldada al piso, el motor sigue igual teniendo torque, el torque no depende de si el eje del motor se mueve o no, aunque el eje no se mueva puede estar presente el torque.
La "velocidad" a la que quieres mover dicha silla dictará la potencia que necesitarás que el motor entregue y esta potencia si depende del torque y de las RPM que levantará el motor.
Por lo tanto, la que depende de si la silla se mueve o no es la potencia, si la silla no se mueve no tienes potencia, pero el torque puede estar presente, y si la silla se mueve tienes ambos, el torque y la potencia.
Y no ha manera alguna de variar independientemente tensión de la corriente que circulan por un motor de este tipo, ya que como tu dices, el conjunto "escobillas, colector y bobinado" funcionan como una carga que se puede resumir a resistiva (por lo menos a cero RPM) donde sus valores no varían.
O controlas la tensión o controlas la corriente, pero la variable no controlada será directamente proporcional a la variable controlada y a las RPM del motor cuando este esté en funcionamiento.
Por supuesto puedes poner límites para ambas variable para evitar el daño del motor.
Un saludo.
Atte. CARLOS.
