Si lo mejor es el timer. Todo depende del uso que le quieras dar a tu PIC, el PIC es capaz de reemplazar al L297 y generar las mismas señales de salida. Con lo cual solo necesitarias un driver (dependiendo de la corriente que consuma el motor) y listo
Para lograrlo el minimo de conocimiento que deberias tener es el timer, registros a cargar, como funciona, etc. Esto es para respetar el "clock" del sistema, y que cada tanto segun como esten las salidas actue el programa.
Lo ideal seria usar el timer, mas cuando queres realizar otra cosa... Sino podes hacer un programita asi:
http://embedjournal.com/stepper-motor-interface-with-pic-microcontroller/https://electrosome.com/stepper-motor-pic-microcontroller/ ( Otro ejemplo usando otro compilador )
Y listo... usando delays (y no el timer ).. de driver utiliza un ULN2003A que es muy comun de encontrar.
¡OJO! yo me guie por un motor paso a paso por que el L293 es para un motor de esos. Por lo tanto no podes usar el PWM para hacer esto, para eso estan los servos

Vuelvo a recordar, son todos ejemplos muy basicos, pero que te van a dar idea de como realizar el circuito y el programa, trata de entenderle ( por mas que no sepas ingles, la programacion es igual en todos los idiomas ).
Ya con esto podes desarrollar tu programa.
Aqui tu orientacion. Solo hice una busqueda por google y salio todo eso. En fin de ahora en adelante queda en vos unicamente que hagas el programa y lo pruebes, si tenes un problema con el programa sos libre de preguntar y con gusto te contestaran/contestare.