Hola Andres3232, no, una tensión análoga no es posible enviarla por un pin de salida, o se el PIC no posee convertidores D/A, y mucho menos si hablamos de una corriente.
Lo que puedes hacer es generar una señal de PWM, a esta señal convertirla en un nivel de tensión análogo y luego, con el circuito del subforo indicado por QIQE convertirlo en una señal de 4-20mA
Esta es la solución más sencilla que se me ocurre. Un saludo.
Atte. CARLOS.