Si anda lento no es problema de los amperes, sino de la tensión aplicada.
Si puedes consigue la hoja de datos del motor y ahí puedes saber cual es la velocidad nominal y a que tensión, luego según el torque que le demandes sabrás cual es la corriente máxima que necesitaras de la batería.
Respecto a las baterías, usa las de Lipo como te indicó EdoNork, es lo que están usando en la actualidad los robots de Sumo.
Las baterías de Lipo vienen por cantidades de celdas, cada celda tiene una tensión de 3,7 V, entonces puedes conseguir de 11,1V y de 14,8V.
El tema de la cantidad de corriente hay mas variedad, puede conseguir hasta de 5200 mAh pero me parece un poco mucho para el Sumo, creo que las mas usadas son las de 1300 mAh.
Cuando tengas avance de tu robot, postea alguna fotito o videito
