Lo del zener es una opcion, pero no es imprescindible. Puedes hacerlo con un divisor resistivo.
Poniendo en serie dos resistencias, de modo que la que va a + 12 V sea por ejemplo de 6K8 y la que va a masa de 4K7. En el punto medio tendras 5 V. con respecto a masa. Si quieres no sobrepasar esos 5 V cuando el motor este en marcha, en lugar de 4K7, ponla de 3K9 o 3K3 y el punto medio oscilara entre aproximadamente 4,4 V a motor parado y 5,1 V con el motor encendido, ambos casos con la resistencia de 3K9.
Saludos.