Con SWCLK, SWDIO, Reset y alimentación es suficiente. El pin SWO, no se que utilidad tiene, creo que genera un canal de salida para volcar datos que puedas visualizar en tiempo real, en aplicaciones como STMStudio, pero no lo he probado nunca.
Además, como trabajo principalmente con Kinetis y ahora con i.MX RT, con el programador Jlink de SEGGER, este ya crea un COM virtual por el que se puede sacar con PRINTF, cualquier texto o variable para visualizarla en una ventana tipo Hyperterminal.