Ajuste central de una emisora de RC

[micro_pepe]

Buenas, estoy diseñando una emisora y receptor de radio control, los mandos de la emisora pensaba ponerlos de este tipo:

 

Joystick.jpg
(20.52 kB, 425x425 - visto 478 veces)

Pero no sé muy bien como implementar el ajuste de centrado del servo, si es la dirección de un coche, yo cuando el  Joystick está centrado le envío un pulso de 1,5ms y 50Hz, que medido con un osciloscopio es bastante preciso, pero la mecánica o la posición en que se coloca el brazo del servo pueden tener una desviación que hay que corregir; una forma que se me ocurre es poner tres pulsadores, uno para incrementar, otro para excrementar y otro para memorizar, y luego ese valor sumarlo o restarlo al valor de posición que envío al receptor.

Es decir, si tengo 1,5ms y el coche se va un poco a la derecha, tendría que corregir un poco, a 1,4ms por ejemplo, osea al valor de posición que da el  Joystick, restarle 0,1ms pero entonces hacia la izquierda perdería rango, pues al llegar a 0,6ms - 0,1ms = 0,5ms se llegaría al mínimo que entiende el servo, pero el  Joystick tiene más recorrido.

En C sería algo así:

Código: [Seleccionar]

Consigna_Servo1 = Consigna_Servo1 - Ajuste_trimm;
if(Consigna_Servo1 < 0.5ms){
      Consigna_Servo1 = 0,5ms;
}

Se os ocurre algo mejor? o quizás la perdida de rango de posición del mando no sea tanta.

Saludos!!!

[KILLERJC]

Creo que si fuera una direccion, preferiria un motor paso a paso y un encoder absoluto. O en el peor de los casos un motor paso a paso + punto central.

En el servo:
Pero si tu problema es saber cuando esta en el medio, solo necesitas tener un switch que active en el punto medio, y de allí ajustar acorde a eso hacia un lado u otro.

Es decir, si tengo 1,5ms y el coche se va un poco a la derecha, tendría que corregir un poco, a 1,4ms por ejemplo, osea al valor de posición que da el  Joystick, restarle 0,1ms pero entonces hacia la izquierda perdería rango, pues al llegar a 0,6ms - 0,1ms = 0,5ms se llegaría al mínimo que entiende el servo, pero el  Joystick tiene más recorrido.

Si, es cierto que vas a tener un poco menos de rango (de giro) hacia un lado que otro. Respecto a lo del "Joystick tiene mas recorrido" no lo comprendo.

Si vos diseñas el total del recorrido del Joystick (supongamos de 0 a 2.5V hacia un lado y de 2.5V a 5V hacia el otro) Vos vas a tener que crear una funcion que transforme esos 0 a 2.5V a esos 0 a -1ms o en el caso de estar un poco corrido de 0 a -0.9ms.

El rango del joystick es completo, pero la variacion va a ser un poco menor. Debido a los limites del servo.
Ademas los valores que tomas desde el joystick siempre varian, y vas a necesitar un "margen" en el centro donde no se modifica la direccion. Supongamos de 2.4V a 2.6V

 

[Picuino]

Haz pruebas y verás que los servos tienen un margen mayor de ángulos y tiempos de pulso. Esos que comentas son los mínimos que comparten todos los servos.

[micro_pepe]

En el servo:
Pero si tu problema es saber cuando esta en el medio, solo necesitas tener un switch que active en el punto medio, y de allí ajustar acorde a eso hacia un lado u otro.

No entiendo lo del switch.

Si, es cierto que vas a tener un poco menos de rango (de giro) hacia un lado que otro. Respecto a lo del "Joystick tiene mas recorrido" no lo comprendo.

Quiero decir que cuando llegue a 0,6ms con el joystick, le resto 0,1ms, pero todavía le queda un poco de recorrido hasta llegar a 0,5ms que será nulo, pues voy a limitar la variable a 0,5ms por software entre 0,6 y 0,5ms.

Si vos diseñas el total del recorrido del Joystick (supongamos de 0 a 2.5V hacia un lado y de 2.5V a 5V hacia el otro) Vos vas a tener que crear una funcion que transforme esos 0 a 2.5V a esos 0 a -1ms o en el caso de estar un poco corrido de 0 a -0.9ms.

Ya lo tuve en cuenta, paso de un rango total de 0 a 1023 que me da el ADC, a un rango de 50 a 250, eso es lo que envío al receptor, que tiene un timer de 10us con el que genero el PWM del servo. Aquí hablo de ms para hacerlo más comprensible.

Ademas los valores que tomas desde el joystick siempre varian, y vas a necesitar un "margen" en el centro donde no se modifica la direccion. Supongamos de 2.4V a 2.6V

Supongo que te refieres a un margen muerto para que si el sistema es un poco inestable la dirección o la aceleración no tiemble cuando esté en reposo. No había pensado en ello.

[micro_pepe]

Haz pruebas y verás que los servos tienen un margen mayor de ángulos y tiempos de pulso. Esos que comentas son los mínimos que comparten todos los servos.

OK. Yo busqué por internet como es el pulso necesario que los controla, y vi muchos resultados que lo dan entre 0.5 y 2.5ms, con una frecuencia de unos 50Hz.

Aun no he comprado los servos.

Saludos!!!

[micro_pepe]

En el servo:
Pero si tu problema es saber cuando esta en el medio, solo necesitas tener un switch que active en el punto medio, y de allí ajustar acorde a eso hacia un lado u otro.

No es saber si está en el medio, si no corregir el posible defecto de la mecánica del coche o barco, yo con el mando en reposo le envío un pulso bastante preciso de 1,5ms, pero puede que ahí la mecánica esté un pelin hacia la derecha o la izquierda, que hay que corregir.

En esta imagen sería el roll trim por ejemplo:

 

esquema_mando_RC.jpg
(72.97 kB, 500x349 - visto 398 veces)

Saludos!!!

[KILLERJC]

No es saber si está en el medio, si no corregir el posible defecto de la mecánica del coche o barco,

Bueno pero para eso se requiere un ajuste manual, hacerlo de forma "electronica" o mecanica es lo mismo. ¿Como el barco/auto sabe que va derecho? Deberia tener algún sensor. Sino el usuario es el feedback. Y como te digo, ajustarlo de forma mecánica o eléctrica requiere de prueba y error. Bien armado mecánicamente, deberia quedar casi que perfecto.

[micro_pepe]

No es saber si está en el medio, si no corregir el posible defecto de la mecánica del coche o barco,

Bueno pero para eso se requiere un ajuste manual, hacerlo de forma "electronica" o mecanica es lo mismo. ¿Como el barco/auto sabe que va derecho? Deberia tener algún sensor. Sino el usuario es el feedback. Y como te digo, ajustarlo de forma mecánica o eléctrica requiere de prueba y error. Bien armado mecánicamente, deberia quedar casi que perfecto.

A eso me refiero, es un ajuste manual, se hace con el cacharro en marcha y a mano, pero no sé muy bien como implementarlo.

Saludos!!!

[Picuino]

Igual que el trim del mando a distancia, con un potenciómetro de ajuste.

[micro_pepe]

Igual que el trim del mando a distancia, con un potenciómetro de ajuste.

Algo así podría funcionar?

 

20191221_135247-min_opt.jpg
(8.65 kB, 400x226 - visto 396 veces)

Saludos!!!

[Picuino]

Yo pondría dos entradas distintas y luego las sumas internamente.