Ese error generalmente es cuando no existe una conexión correcta al bus icsp. También suele ser un problema del MPLAB.
Si estás seguro que está correctamente conectado y correctamente energizado (no es tan buena idea proporcionar energía desde el PICkit, al menos que estés seguro que no habrá una sobrecarga)
intenta con el MPLAB IPE. Es generalmente algún problema con los drivers del USB, la típica solución es cerrar y volver a abrir el MPLAB. He leído que con el pickit4 esos errores no son tan comunes, pero aun no migro para allá. Sigo con el ICD3
