Lo mejor que puedes hacer es diseñar un circuito que te permita grabar el PIC
sin tenerlo que sacar del mismo. Para eso está el LVP (Low Voltage Programming).
Según entiendo se coloca en el circuito y se le graba un bootstrap code. Una vez
hecho esto, se puede programar serialmente.
Esto se desprende de lo que he leído, no de experiencias personales. Busca
una página que tiene el proyecto MIOS. Allí estaba el circuito y toda la info de
cómo programarlo in situ.
No todos los PIC soportan el código de bootstrap, pero seguro el 18F452 y el
16F877A.
Saludos