Si, el primero fui yo para comprobar que funcionaba el enlace...
Aquí dejo una foto con las dimensiones y situación de los sensores...
Los optos son los originales del RIS, que son analógicos y por lazo de corriente, por eso en el programa los valores de umbral_1 y umbral_2, que almacenan el grado de luminosidad del ambiente... y las correcciones esas raras que hago en los condicionales...
Y con respecto a lo que dice Radon no lo he probado, pero en este caso va a ser de la velocidad, ya que las correcciones las hago siempre a la máxima, porque no le implemente control de velocidad a los motores y por eso esos movimientos tan brusco por la aceleración brusca y el frenazo en seco... con tiempos mas cortos en el avance del motor el bot se desplaza mas seguro y no tiembla tanto.
Volviendo a lo mencionado por Radon yo tambien tenia entendido que alejando los sensores y como dijo tambien Radon en otra ocasión con mas sensores va mejor, en este caso durante las pruebas he echado de menos un tercer sensor en el centro y algo mas adelantado que los otros... creo que con estas mejoras se conseguiria ir a mas velocidad y el movimiento seria algo mas suave...
Tambien llene el ojo antes que la tripa con la velocidad del bot porque al querer que fuera tan rapido le puse poca reducción a los motores y unas ruedas muy grandes (las tengo mas grandes todavia) el bot necesitaba mucho tiempo para coger velocidad... en fin un fallo gordo que corregi con ruedas de menos diámetro y añadiendo otro juego de engranajes para conseguir mas potencia y menos velocidad...
Por lo de mas la estructura como ya sabia, aguanta perfectamente... y en cuanto a la rapidez el sistema del RIS permite montar estructuras en un rato, el software es lo que mas tiempo me llevo, pero de todas formas ya monte un sigue lineas hace un par de años con un solo sensor de luz con lo que en este caso ya sabia lo que queria...
Tambien tengo que añadir que se me produjo en efecto pin-pon, corregia para un lado y de inmediato corregia para el otro con lo que el bot temblaba pero no se movia... con un tercer sensor creo que esto no se produciria ya que tendríamos mas datos para la correccion...
Y otro tema es el de comprobar la velocidad de los motores (los llamais encoder creo) ya que hay que hacer correcciones de tiempos (por lo menos con este programita) según las baterias estan mas llenas o bacias... y fin.
