Hola RS232, ahora sí nos hemos puesto de acuerdo, entonces el variador es trifásico y no monofásico como indica el título

los variadores son caracterizados por el tipo de salida que tienen y no por la entrada, ya que esta ultima puede ser de cualquiera de los dos sistemas indistintamente.
Bueno, entonces como el variador es trifásico y el motor es de 1HP tendremos un consumo aprox. en la salida del driver de 1.5A por fase, lo que multiplicado por 6 (coeficiente de seguridad mínimo) nos daría un valor de 9A y como usarías unos Tr de 20A no deberías tener problemas en que el motor arrancara a 50Hz y su máxima potencia, por lo tanto con 6 Tr puedes hacer el puente H con el circuito de aquí abajo.
El circuito que deberás usar para la salida es el que tu mismo propones:

Con respecto a la frecuencia yo trataría de alcanzar un mínimo de 4KHz para obtener una señal de salida más parecida a una senoidal. Por lo tanto te quedan a mí parecer solo 2 opciones, que el PIC corra a 20MHz o usar asembler para programar y tratar de conseguir los 4KHz.
En el circuito que indico arriba los Tr Q2, Q4 y Q6 son los encargado de realizar el semiciclo negativo o sea los Tr inferiores, y los superiores el semiciclo positivo, pero ojo, nunca los 2 Tr de una misma fase están activos al mismo tiempo ya que producirías un corto circuito.
Entonces con el PWM debes generar la señal senoidal, hablando solo de una fase (las demas son idénticas pero con un desfase de 120°) cuando el ciclo es positivo el Tr que conduce es el superior, y si el semiciclo es el negativo, el Tr a conducir es el inferior.
Espero puedas entender mi axplicación, de no ser así solo dime que dudas te quedan.
Un saludo.
Atte. CARLOS.