Hay muchos protocolos montados sobre el BUS CAN.
En la industria los mas conocidos son DeviceNet, CanOpen, y otros mas que no recuerdo.
Por lo que veo en otras ramas tambien usan el BUS CAN para montar un protocolo arriba, pero lo unico que es publico es la definicion del BUS CAN, no el protocolo montado arriba que DEBERIA SER publico...
Si investigas sobre DeviceNet y CanOpen, veras que abren a los desarrolladores que quieran utilizarlo las especificaciones (en algunos casos es pago y en otros te cobran la auditoria de cumplimiento de la especificacion), pero dudo que puedas conseguir el protocolo verdadero de ese BUS que pones en el link, salvo que sea pago...
Para informacion general, los ID del BUS CAN estan grabados en el dispositivo, aqui no se usan direcciones de red...
Por lo tanto para especificar direcciones se debe montar arriba un protocolo adicional, que es lo que hacen estos fabricantes...
Si bien el BUS CAN esta considerado un protocolo en si mismo, es mas a nivel de hardware, por eso lo usan como medio fisico para establecer arriba un protocolo mas amplio.
Aprovechan la genialidad y fortaleza de este noble bus de campo.