Proyecto Barco a Vela RC con PIC (antes Mecanico necesita ayuda con los voltios)

[JLIGUAL]

En el momento que termine el proyecto del TODOPIC 04 16, me meto a dibujarte las cuadernas del TODOPIC 1144 y luego ya es cosa tuya la construccion, en ese caso concreto yo no haria molde y lo construiria con listones de madera de 1.5 milimetros que son mas faciles de dar forma y se adaptan mejor.

Uno de estos dias buscare la traduccion que hay por la red de un mr que ha traducido un manual en ingles, sobre esta materia, precisamente para veleros antiguos.

Un saludo

Juan Luis Igual

[Flugplatz]

hola

Metido en tarea, ya tengo las primeras crisis existenciales 

Me propongo hacer un GigaServo. La base es la caja de engranajes de tornillo sin fin de Tamiya. Como decía el otro día, al ser una caja de engranajes que se queda fijada y ninguna fuerza externa (salvo una rotura) puede cambiar su posición, para poder convertirla en un servo solo hace falta contar los pulsos generados por un solo sensor. Como nuestro circuito es el que  hace girar al motor, y por lo tanto, la polea de salida, sabemos en que dirección gira, de tal forma que en función del sentido de giro,  aumentamos o disminuimos un contador maestro según la pauta que marca el generador de pulsos. Para posicionar el servo, basta con medir el pulso que genera el canal del receptor, y llevar el contador girando el motor y contando los pulsos a donde nos diga su longitud, que será proporcional a la posición de la palanca.

Como sistema generador de pulsos voy a utilizar un sensor HALL, un UGN3113. Se podrían usar optointerruptores, pero si al final la cosa llega a buen puerto, nunca mejor dicho  , las condiciones en la que trabajará este chisme serán bastante adversas, y un sistema óptico, puede tener problemas de suciedad, por lo que se hace más que recomendable el sistema magnético.





El otro día hurgando por Ebay encontré unos imanes que me vienen al pelo... Imanes Ebay. Son imanes de Neodimio y tienen bastante fuerza, y por ende, activan el sensor Hall, alto y claro.

He puesto dos para aumentar la resolución y para equilibrar el engranaje. Los he puesto en ese engranaje también para aumentar la resolución. No lo he mirado exactamente, pero creo que por cada vuelta del eje de salida, el sensor detecta unos 10 pasos de imán.

Juan Luis, un sensor hall es un semiconductor, el negrito de tres patas que está delante del engranaje rojo en la segunda foto, que actúa como un interruptor en presencia de un campo magnético.

Bueno, pues una vez puestos en antecedentes, os cuento el problema:

Por cuestión personal uso Proton+. Aunque es un compilador poco usado, creo que el código se autoexplica, y por lo tanto, se puede trasladar a cualquier otro compilador y no dudo que cualquier picmaniaco será capaz de interpretarlo.

Código: vb.net

1. Device 16F88
2. REMINDERS 0
3.  
4. Config HS_OSC, WDT_OFF, PWRTE_ON, BODEN_OFF, LVP_OFF
5.    
6. XTAL = 20
7.  
8. HSERIAL_BAUD = 19200
9. HSERIAL_TXSTA = %00100100
10.  
11. Symbol INT0IF = INTCON.1 ' RB0 External Interrupt Flag
12. Symbol INT0IE = INTCON.4 ' RB0 External Interrupt Enable
13. Symbol PEIE = INTCON.6   ' Peripheral Interrupt Enable
14. Symbol GIE = INTCON.7    ' Global Interrupt Enable
15.  
16. Symbol INTEDG = OPTION_REG.6   ' Interrupt Edge Select
17. Symbol NOT_RBPU = OPTION_REG.7 ' PORTB Pull-up Enable
18.  
19.     Dim c As Word
20.     Dim i As Word
21.     Dim pw As Word
22.  
23. ON_hardware_INTERRUPT GoTo Myint
24.  
25.     GoTo main
26.  
27. Myint:
28.     i = i + 1
29.     INT0IF = 0
30.     Context Restore
31.  
32. main:
33.     GIE = 0: While GIE = 1 : GIE = 0 : Wend    
34.     ALL_DIGITAL true    
35.     DelayMS 300               ' Wait for LCD to start
36.     HRSOut 131
37.     HRSOut 12
38.     HRSOut 134          'Backlight_ON
39.     HRSOut $8A,1,1,"MVC 2008"
40.     DelayMS 2000
41.     HRSOut 12
42.     c = 0
43.     i = 0
44.     pw = 0
45.     INTEDG = 1
46.     NOT_RBPU = 1
47.     PEIE = 1
48.     INT0IE = 1
49.     GIE = 1 : While GIE = 0 : GIE = 1 : Wend
50.    
51. bucle:
52.     HRSOut $8A,1,1, Dec i, "    "                
53.     GoSub pulsop
54.     HRSOut $8A,1,8, Dec pw, "    "
55.     HRSOut $8A,2,1, Dec c, "    "
56.     DelayMS 200
57.     c = c + 1
58.     GoTo bucle
59.    
60. pulsop:
61.     ASM
62.         movlw 00h
63.         movwf T1CON
64.         clrf TMR1H
65.         clrf TMR1L
66. buclep1:
67.         btfsc PORTB,1
68.         GoTo buclep1
69. buclep2:
70.         btfss PORTB,1
71.         GoTo buclep2
72.         movlw 21h
73.         movwf T1CON
74. buclep3:
75.         btfsc PORTB,1
76.         GoTo buclep3
77.         movlw 00h
78.         movwf T1CON
79.     ENDASM
80.     pw = (TMR1L + (TMR1H * 256))
81.     Return

Este código es solo una prueba, y lo único que hace es medir el pulso en RB1 y al mismo tiempo contar los flancos ascendentes en RB0 con la interrupción. Aunque si que es funcional, la lógica no es válida puesto que si se produce una Int RB0 en plena medida del pulso, esos microsegundos se reflejan en el valor final. Esto es bastante frecuente y por eso, no vale. Tengo que pensar otra forma, pero tengo unas dudas. Son de novato, y seguro que vienen en los Datasheets, pero no me acabo de aclarar.

Si yo desactivo las interrupciones durante la rutina pulsop  con GIE y en ese espacio de tiempo hay un flanco de subida en RB0 ¿se acuerda y hace la rutina de interrupción en el momento en el que vuelvo a activar la GIE?

Otra pregunta obvia pero de la que no estoy seguro: Si utilizo el módulo CCP y su interrupción para medir el pulso, el PIC sigue trabajando independientemente ¿No?. Quizás esta sea la solución, o sea, hacerlo al revés, dedicar el bucle principal a controlar el contador maestro, y mientra tanto, que el CCP se ocupe de medir el pulso del receptor.

Diego, he visto que en tu página haces un estupendo estudio de este módulo, mañana me lo empollo. Añado que he cambiado del 628 al 88, porque quería ir más deprisa, 20 Mhz, y no tenia un 628 de esta velocidad.

Mañana más, que ahora hay que planchar la oreja  ...

Por cierto, dentro de siete horas hace 45 años que vine a este mundo... Vaya tela!!!!      SOY UN VIEJO!!!!

un saludete...

Mario

PS1: Juan Luis... eres un artista...

PS2: Los comandos HRSOut son para manejar este chip

[Veguepic]

Una consulta amigos:

El catamaran que tengo es de doble eje propulsor, pero me vino sin helices, al revisarlo me doy con la sorpresa que uno de los ejes tiene rosca normal y el otro es de roscainversa, lo cual me hace suponer que una de las helices tiene un sentido de giro y la otra debe tener giro inverso.

Puede ser esto cierto??

Pasara algo si pongo las dos helices en el mismo sentido??

Saludos

Hugo

[ESTECA55]

puede que sea para evitar el torque que se produce al girar la helice, cuando una hélice gira movilizando una corriente ya sea de aire o de agua el motor tiende a moverse en sentido contrario al que hace girar la hélice por el simple hecho de que el giro de la hélice propone un esfuerzo para el motor el cual esta sujeto sobre el casco imprimiéndole esta fuerza a el.

En los aviones esto es muy común se pone el motor girado unos grados hacia la derecha mirando el avión desde arriba, de esa manera se contrarresta el torque, otra forma es si es bimotor que uno gire para cada lado contrarrestandose las dos, un caso de eso es el de los helicópteros sin rotor de cola que tienen dos pareces  de hélices, un par arriba de la otra y estas giran en sentido opuesto.

Bueno me fuy por las nubes, de barcos no se nada pero seguro que es por eso,

Saludos

[RedPic]

Mario:

Me encanta tu post y me viene al pelo. Estaba pensando en probar algo similar pero estoy un poco mas atascado en la parte mecánica que en la electrónica. Me explico:

Ya sueño con velas que se expanden o contraen (para izarlas o arriarlas, subirlas o bajarlas), que se van a una banda o a la opuesta del barco (para trasluchar, o cambiar la banda por donde nos entra en viento) ... Estos son movimientos complementarios de dos cabos, dos drizas o dos escotas, firmes (amarrados) en el mismo punto pero que provienen de dos "carretes" distintos, de tal forma que lo que el uno larga (suelta, libera) el otro caza (tira, atrae). Y esto pensaba hacerlo haciendo los dos carretes solidarios pero a contra-revolución. Se instalaría el uno con todo el cabo suelto y el otro con todo el cabo enrrollado y su movimiento liberaría el uno y tiraría del otro con un único motor.

Este procedimiento me permitiría hacer montar un motor con sus dos correspondientes carretes para cada una de las funciones donde se necesite este tipo de movimiento complementario.

Este sistema me haría ser capaz de cambiar de banda un Génova o foque que sobrepasase hacia popa el palo que lo sustenta ya que habría un cabo, la escota contraria a la que está trabajando, que tiraría del puño de escota forzando a la vela a recogerse levemente para pasar por delante del mástil antes de volver a expandirse tras haberlo sobrepasado.

Nota: He pensado en él para izar y arriar velas añadiendo ese forzado de arriar (bajar) para no tener que dejar a la gravedad, su peso, el que una vela caiga ya que a estas escalas la vela es mucho mas "densa" de lo que pesa y se podría quedar a medio bajar o sin bajar del todo a poco que el viento la llene.

En fin, elucubraciones de cómo poder maniobrar las velas con el menor número de motores posibles.


 

[RedPic]

Una consulta amigos:

El catamaran que tengo es de doble eje propulsor, pero me vino sin helices, al revisarlo me doy con la sorpresa que uno de los ejes tiene rosca normal y el otro es de roscainversa, lo cual me hace suponer que una de las helices tiene un sentido de giro y la otra debe tener giro inverso.

Puede ser esto cierto??

Pasara algo si pongo las dos helices en el mismo sentido??

Si, si, si, si. En náutica esto es muy habitual y sirve para compensar el efecto de giro. En un barco un hélice que gira en un sentido tiende a hacer girar la popa del barco en el sentido contrario ademas de impulsarlo hacia delante o en el mismo sentido si va hacia atrás. Con dos hélices girando en sentidos contrarios se compensan ambas y el barco avanza o retrocede sin caer a ninguna banda. Este efecto en cien veces mayor retrocediendo que avanzando debido a que una parte del agua que expulsa o impele la hélice choca contra el casco del barco. La intensidad de este efecto dependerá de la proporción de agua que choca y la que no.



P.D. El efecto que dice Esteban es muy cierto, pero solo para los aviones, en los barcos aunque existe igualmente es despreciable. En los aviones se dá el caso especial de que tienen un eje de giro dinámico que coincide con el del motor, y alrededor de eje dinámico puede girar el avión entero. Una hélice es un tornillo que se está atornillando al aire y la misma fuerza de acción que genera el rozamiento del aire sobre las palas de la hélice provoca una reacción de sentido contrario en el eje que la sustenta. Desviando ese eje del eje del avión disminuimos la componente longitudinal del mismo y así con un leve trimado de alerones podemos mantener estable el plano horizontal del avión. Los barcos afortunadamente no girán alrededor de la línea de crujía, y cuando lo hacen hay que recurrir al S.O.S ...---...  S.O.S ...---...  S.O.S ...---...   

[ESTECA55]

... y así con un leve trimado de alerones podemos mantener estable el plano horizontal del avión ...

Eso no es lo mejor, ya que nunca se trabaja con el motor en el mismo régimen de RPM; con ese método de compensación al desacelerar o apagar el motor al desaparecer esa fuerza ahora la compensación en quien hace girar el avión hacia el otro lado teniéndolo que trimar nuevamente y no es muy cómodo andar trimando el avión cada vez que uno acelera o desacelera.

Justamente para eso lo que se hace es poner inclinado hacia la derecha un par de grados el motor

Saludos

[JLIGUAL]

Como bien dices Redpic existen las helices de diferente paso, dextrogira y levogira, son lo mas adecuado para cuando dispones de una embarcacion con doble linea de motor y logras un avance uniforme sin caidas hacia ninguna de las bandas.

En el caso concreto del catamaran puedes buscar por el modelo de maqueta que equipamiento tenia en origen y en la firma Raboesch tienes el mayor catalogo de helices de laton que he visto en mi vida, los conoci miestras hacia la lista de materiales para un submarino que proyectaba con doble linea de motores. El link con ellos es el siguiente:

http://www.raboesch.com/

y pinchando en el catalogo 1 dispones de informacion suficiente, luego es cuestion o bien de pedir directamente o sino por medio de una tienda de modelismo.

Un saludo y a navegar que son cuatro dias.

Mario:
La idea por la parte mecanica de operacion de las velas es:
Izado/arriado:
Genova, spynnaker y foque, en una simple operacion. doble tambor (en lo sucesivo WINCHIE) que mientras gira en sentido horario el winchie de izado el de arriado, girando en sentido horario tambien, suelta driza. ambos tambores (winchies) estan unidos solidariamente a una reductora / servo que le hace actuar. no obstante cuando gira en sentido antihorario, el winchie de arriado es el que regcoge vela y el de izado el que suelta driza.
Mayor: en este caso a demas de lo anteriormente descrito estoy pensando en la psibilidad de cogerle dos o tres rizos. Pero aun es pronto, primero vamo a hacerla izar y arriar.

Movimientos de ESCOTAS (cabos que controlan el movimiento de las velas)

MAYOR: en principio la idea es de un simple tambor que suelte o recoja la escota, ya que en las trasluchadas solo hemos de tener en cuenta las drizas de los backstays, uno a babor y otro a estribor. Mi idea es que al pasar 2 grados de la linea de crujia hacia cada lado, por medio de un sensor este tense la driza del backstay de la banda contraria y afloje el de la propia.
Tambien habia pensado en la colocacion de un carro de control de la escota de mayor, lo que nos hace llegar a un nuevo motor, reductor, etc. pero sera mejor dejarlo para proximas andanzas.

FOQUE: no tiene control de escota, ya que simplemente queda encajada entre el stay de foque y el mastil, queda fijada por la driza de izado/arriado.

GENOVA: necesita doble winchie, solidarios entre si, pero cada escota sale por un costado del velero, es decir una por babor y la otra por estribor. Para su operacion correcta debaeremos colocar el velero proa al viento y de esa manera dispondremos de muy poca oposicion del viento, ya que la vela flamearia y por tanto se podria recoger facilmente y para enviarla a la banda contraria, simplemente con colocar el velero en posicion, izarla y aplicar el mando a la escota para manejarla por la banda correcta.

SPYNNAKER: necesita doble winchie, solidarios entre si, pero cada escota sale por un costado del velero, es decir una por babor y la otra por estribor.
Pero ademas debamos de buscar la posibilidad de poder aflojar o cazar la vela para conseguir mejor el efecto balon, sigo consando en la posibilidad de usar tangon.

Juan Luis Igual

Pd. estos dias y mientras no me libere del golpe de curro, tratare de meterme un poco con hacer una simulacion de las velas en diametros de 12 para el mastil y 8 para todo los enrolladores de velas. Y de paso ver las diferentes maniobras de las drizas y escotas. y añadiros unas imagenes del sistema en pleno apogeo, aplicare una mecanica sencilla y muy rudimentaria, a falta de lograr todos los controles que el PIC gestionara por nosotra indicacion.

No me contais nada del nombre, que os parece, y si los codificamos directamente por orden de construccion.
TODOPIC        XXX      04            16
  OBVIO     nº SERIE  VELAS    CONTROL
en este caso
TODOPIC0010416

[JLIGUAL]

Estimado Mario, tu si que eres un artista, a mi nunca se me hubiera ocurrido coger un servo y cambiarle el potenciometro para que pueda dar diez vueltas, o crear ese giga/mega servo.

Vive Dios que bendito el momento en que me decidi a consultar vcuestra ayuda para sacar adelante el proyecto, ya que mi sistema de gestion era una autentica porqueria y nunca he estado tan feliz como desde que iniciamos la puesta en estudio de los distintos caminos a fin de que cada uno fuese siguiendo una senda que a la postre nos llevara a todos a lo alto de la cumbre del exito de nuestro proyecto, en la subida nos vamo ayudando de todas esas botellas de oxigeno que nos van dando todos los compañeros del foro, cada uno desde su experiencia, lo que nos permite el avance mucho mas rapidos.

Saludos a todos

Juan Luis Igual

[RedPic]

Exactamente ese es el espíritu de este bendito foro, amigo Juan Luis. 

[RedPic]

Levo un par de horas buscando por San Google y no doy crédito a lo que estoy encontrando, desde verdaderas tonterías hasta auténticos Tratados de Física Avanzada Sobre la Topología de Un Velero RC ...

 

Para muestra un par de botones : Main & Jib Sheeting y Jibstay & topping lift: Tensions

 

Me encanta este proyecto. 

[melk]

Aunque en teoria debería ser del todo innecesaria esta precaucion, uno nunca sabe cuando puede haber mar gruesa a la escala de un pequeño bergantin, y en todo caso, el paso lógico despues de emprenderla con el velero es continuar con el submarino, este metodo de impermeabilizacion no permite obtener un resultado precisamente bonito desde el punto de vista estetico pero aparentemente cumple perfectamente su tarea. En el peor de los casos quedara como curiosidad que personalmente considero digna de ser vista. Un saludo y gracias por hacer posible la existencia del foro

http://www.societyofrobots.com/actuators_waterproof_servo.shtml

[JLIGUAL]

Ya estoy nuevamente en plena actividad:

Hoy he forrado el casco en fibra de vidrio de 300 gramos/m3 porque me estaba incordiando un par de tracas que no se habian quedado bien encoladas y se me movian cada vez que aplicaba masilla de carrocero, por lo que no me dejaban dejar la superficie impecable en las capas de lijado.

Mañana en la mañana estara ya listo para volver a iniciar el proceso de lijado y pulido, para poder dejar la superficie lisa y sin deformaciones.

Ademas hoy me he dedicado a poner en marcha y calibrar el nuevo aerografo que me he comprado, un Aztek 4709. una autentica virgueria con sus boquillas de 0.3, 0.4, 0.5 . 0.6 y angular, he aprovechado para probar con pintura acrilica (se diluye con agua y se limpia tambien con agua) de color azul ancla y la verdad es que ya le he cogido el tranquillo a la viscosidad necesaria de la pintura, es preciso diluir hasta que pasa a caer gota a gota en vez de en forma de hilo constante.

Claro que eso ma ha llevado a poner el compresor en marcha, un pequeño invento duiseñado desde un motor de frigorifico, no os podeis hacer una idea de lo silencioso que es, le he acoplado a un compartimento metalico de chapa de 5 milimetros que me hace de calderin y por lo tanto de reserva de aire. Da muy buena presion  aunque no da mucho caudal, pero como para el aerogrfo solo necesito 1 kgs/cm pues no tengo problema ya que el compresor carga hasta 8 kgs/cm2, que es a lo que esta tarado, tiene capacidad parqa alcanzar los 35 kgs/CM2, ya que lo conectamos sin seguridad y a esa presion rompio la manguera azul de conexionados entre equipos.

Estoy pensando en cambiar la instalacion del compresor, sacarlo de la caja y que se convierta en una instalacion fija, es decir, con un extintor como calderin y sus enchufes rapidos para conectar el aerografo en cualquier zona del trastero.

Mañana os colgare algunas fotos, tanto del aerografo, como del compresor y como no del casco forrado en fibra de vidrio.

Un Saludo

Juan Luis Igual

[RedPic]

Muy bien, Juan Luís, te echábamos de menos por aquí estos últimos días. 

No dejes de darle un vistazo a la Web que te puse hace un par de posts, dá asco ver lo que algunos saben de todo esto. Ja, ja, ja 

P.D.: Por si no te lo he dicho, los servos han tenido una buena singladura y han arribado a puerto.

[JLIGUAL]

No he dejado de estar conectado al foro, pero me gustaria ver de que seriamos capaces nosotros disponiendo de tunel de viento y de canal hidrografico.

Te imaginas disponiendo de componentes sin limites y de no tener mas necesidad que divertirte en lo que  te gusta.

No obstante son casi tan buenos como nosotros, pero ellos los desarrolllos que logran luego los  hacen pasar por caja en el campeonato mundial de 1m, osea que no es tan altruista.

Un saludo y espero que los servos no te lien mucho, ya que estos eran Futaba y los limites inferior y superior son distintos con respecto a los hitec.

Un saludo

Juan Luis Igual

P.D. Me comentaste que ibas a probar tambien con motores paso a paso, podrian ser interesantes para el movimiento del bulbo, los timones y la vela mayor.