Autor Tema: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)  (Leído 30274 veces)

0 Usuarios y 1 Visitante están viendo este tema.

Desconectado pipipi

  • PIC12
  • **
  • Mensajes: 91
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #45 en: 21 de Abril de 2010, 17:03:23 »
Hola:

MLO gracias por tu pronta respuesta estare pendiente. Gracias

Desconectado NANO1985

  • Colaborador
  • PIC24H
  • *****
  • Mensajes: 1698
    • Desarrollos Tecnologicos - Tucuman - Argentina
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #46 en: 21 de Abril de 2010, 17:16:36 »
muchisimas gracias MLO_ por tu publicacion... la verdad que no tiene desperdicios!!
"La inquebrantable voluntad de vencer"
"hay dos cosas infinitas... El universo y la Estupidez humana" Albert Einstein
 "El sabio actua sin anhelos, permanece sosegado,... así no es afectado por el resultado de sus acciones sean éstas el triunfo o el fracaso"
- UNIVERSIDAD TECNOLOGICA NACIONAL - FACULTAD REGIONAL TUCUMAN -

Desconectado migsantiago

  • Colaborador
  • DsPIC33
  • *****
  • Mensajes: 8257
    • Sitio de MigSantiago
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #47 en: 27 de Abril de 2010, 14:59:32 »
Hola MLO

Sobre el asunto de Nyquist. Para el ejemplo que vamos a echar a andar sobre control de temperatura, la temperatura es algo que varía muy lentamente, digamos 10°C/s máximo.

Considero que las señales seno (desde el punto de vista de Fourier) que conforman la señal de temperatura no rebasarían los 5Hz, casi todas serían valores de DC. ¿Una frecuencia de muestreo de 10Hz bastaría? Creo que hasta un PIC12 podría convertirse en un PID digital para temperatura.

 :huh:

Sobre el asunto de control Derivativo. El valor derivativo lo comentas como tiempo de derivación. Para un horno, el fluido que interactúa con el sensor es el aire. El aire tiene una constante (¿o variable?) de conductividad térmica que asumo es lo que hay que compensar como valor derivativo del PID, ¿es correcto? La velocidad en que el aire transmite la temperatura al sensor es la razón de cambio del sistema.

Pero si lo anterior es cierto, ¿existe el valor Integral en un horno? Es decir, ¿hay un tiempo de reajuste por algún otro elemento?

Gracias  :mrgreen:

Desconectado MLO__

  • Colaborador
  • DsPIC33
  • *****
  • Mensajes: 4583
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #48 en: 27 de Abril de 2010, 15:15:34 »
Hola.

En si, el uso de micros de mayor ROM es para el uso de interfaz de usuario, porque el algoritmo del PID es muy simple, otra cosa: se necesita cierto  nivel de RAM, ya que se usan variables tipo float.

Los cambios de temperatura en el sistema, de hecho, son menores, y un tiempo de muestreo de 1 seg es mas que suficiente.

No se trata solo del aire, hay mas factores que pueden influir en la asignación del error en nuestro sistema. La constante que nos interesa es tau, y es una constante en la cual están involucrados muchos factores del mismo sistema. Mira que la transferencia de calor entre las resistencias y la carga (inmerso el sensor) se puede asumir por convección, pero la velocidad del aire dentro del horno tiende a ser mínima.

Lo que queremos lograr al colocar un controlador, es filtrar las variaciones en nuestra variable controlada, y en si, eso son los controladores, meros filtros.

Saludos.

PD// No pude postear nada la semana pasda  :oops: estuve con algunas cosas ... disculpas por ello
El papel lo aguanta todo

Desconectado migsantiago

  • Colaborador
  • DsPIC33
  • *****
  • Mensajes: 8257
    • Sitio de MigSantiago
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #49 en: 27 de Abril de 2010, 15:25:32 »
Entonces, ¿no hace falta conocer el valor de la conductividad del aire? ¿Posteriormente ése y otros valores de entrada serán compensados con el algoritmo de Ziegler Nichols?

Desconectado MLO__

  • Colaborador
  • DsPIC33
  • *****
  • Mensajes: 4583
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #50 en: 27 de Abril de 2010, 16:00:29 »
Hola.

La idea, para no quebrarse la cabeza con ello, es obtener el modelo del sistema experimentalmente.

Saludos
El papel lo aguanta todo

Desconectado migsantiago

  • Colaborador
  • DsPIC33
  • *****
  • Mensajes: 8257
    • Sitio de MigSantiago
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #51 en: 27 de Abril de 2010, 19:49:27 »
OK MLO, estaré al tanto de la siguiente entrega. Gracias.

Desconectado Nocturno

  • Administrador
  • DsPIC33
  • *******
  • Mensajes: 17671
    • MicroPIC
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #52 en: 28 de Abril de 2010, 02:45:47 »
Felicidades por lo que has publicado, MLO, es realmente didáctico ver un caso práctico.
Un saludo desde Sevilla, España.
Visita MicroPIC                                                                                        ɔ!doɹɔ!ɯ ɐʇ!s!ʌ

Desconectado MGLSOFT

  • Moderador Local
  • DsPIC33
  • *****
  • Mensajes: 7841
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #53 en: 28 de Abril de 2010, 09:39:32 »
Muy interesante!!
Lo estoy siguiendo aunque no haga comentarios...

Que lenguaje se usara en la programacion??
Todos los dias aprendo algo nuevo, el ultimo día de mi vida aprenderé a morir....
Mi Abuelo.

Desconectado MLO__

  • Colaborador
  • DsPIC33
  • *****
  • Mensajes: 4583
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #54 en: 28 de Abril de 2010, 09:47:16 »
Hola.

Felicidades por lo que has publicado, MLO, es realmente didáctico ver un caso práctico.
Gracias, espero que les sirva a muchos.

Que lenguaje se usara en la programacion??
Pienso usar C pero del CCS.

Saludos

PD/ Tengo que viajar hasta el fin de semana, así que no podré postear nada hasta entonces. Pero cuando llegue nos ponemos en forma jeje
El papel lo aguanta todo

Desconectado migsantiago

  • Colaborador
  • DsPIC33
  • *****
  • Mensajes: 8257
    • Sitio de MigSantiago
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #55 en: 28 de Abril de 2010, 09:58:54 »
Gracias MLO, el algoritmo en C estará muy interesante.

Desconectado reiniertl

  • Moderadores
  • PIC24H
  • *****
  • Mensajes: 1187
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #56 en: 28 de Abril de 2010, 11:13:11 »
MLO muy bueno este post.

En verdad he visto a muchos colegas sonarle a uno toda la teoría sobre control (yo mismo tuve que pasar 3 semestres de toría de control dos de control de procesos 1 de modelado .... Uff). Al final la gente en la práctica se compra un controlador PID lo pone en el proceso y comienza a jugar con los parámetros del mismo hasta que el sistema se comporta adecuadamente. Algunos lo ponen a oscilar con oscilaciones permanentes y estables hasta que ponen al sistema en el límite de estabilidad y le aplican Ziegler an Nichols, pero luego hay que hacer el ahuste fino. Conclusión que es más o menos como decía un colega mío, eso del control parece brujería, y es más o menos verdad.

Así que en principio podríamos hacer un PID con parámetros configurables y almacenados en EEPROM, según algún algoritmo PID que nos convenga (PID de velocidad, respuesta sin batimiento, etc) y luego que ya lo tenemos implementado comenzar a ajustar el proceso hasta que la cosa ande bien, parece poco serio pero les aseguro que funciona de perlas.

Les pongo un ejemplo claro, hace tiempo me llamaron unos colegas de la Fac. de mecánica porque la temperatura en una mufla no se estabilizaba en un valor determinado de consigna, sin embargo para otros valores andaba de perlas. El resultado final fue que ajusté el controlador y todo bien, por ejemplo para 200  ̊C todo bien con un juego de valores pero cuando le pedías que la temperatura fuese de 800  ̊C ya no iba bien, así que había que cambiar las constantes del controlador.

Saludos
Reinier

PD: Y que conste que no tengo nada en contra de la teoría de control, yo creo que la teoría es siempre lo más importante, sólo que la práctica= experiencia+teoría siempre nos depara sorpresas interesantes. Al final sin teoría no se puede hacer el PID e incluso ajustarlo rápidamente, pero no cabe duda que a veces podemos ahorrarnos montones de cálculos tediosos porque el PID es tan bueno que jugando un poco con él podemos hacer que controle bien.

Desconectado Suky

  • Moderadores
  • DsPIC33
  • *****
  • Mensajes: 6759
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #57 en: 28 de Abril de 2010, 11:22:01 »
Felicitaciones MLO_ por el aporte  ;-)


Saludos!
No contesto mensajes privados, las consultas en el foro

Desconectado bigluis

  • Colaborador
  • PIC24F
  • *****
  • Mensajes: 511
    • Tutoriales de Qt C++
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #58 en: 28 de Abril de 2010, 14:15:45 »
:huh: Me ha surgido una duda, yo se que con el pic podemos muestrear la señal y enviarlo a MATLAB o algun otro software para determinar la funcion de transferencia de la planta. Pero:

  • ¿Es posible que sea el mismo PIC que determine la funcion de transferencia de la planta?
  • Y una vez hecho esto, ¿Es posible que obtenga los parametros PID para esa planta o algun otro tipo de compensador?
Tutoriales de Qt C++

No es necesario que hagamos Grandes cosas, sino que lo que hagamos sea importante.

SI la NECESIDAD es la MADRE del CONOCIMIENTO, SEGURAMENTE la PEREZA su TÍA.

Cuando el ARTE requiere de PRECISION le llamamos CIENCIA

Desconectado migsantiago

  • Colaborador
  • DsPIC33
  • *****
  • Mensajes: 8257
    • Sitio de MigSantiago
Re: Controlador PID - Nivel Basico (Comentarios)
« Respuesta #59 en: 28 de Abril de 2010, 15:46:27 »
:huh: Me ha surgido una duda, yo se que con el pic podemos muestrear la señal y enviarlo a MATLAB o algun otro software para determinar la funcion de transferencia de la planta. Pero:

  • ¿Es posible que sea el mismo PIC que determine la funcion de transferencia de la planta?
  • Y una vez hecho esto, ¿Es posible que obtenga los parametros PID para esa planta o algun otro tipo de compensador?


Hola Bigluis. Aparentemente la aplicación que MLO nos mostró en la última entrega hace eso. El menú Termómetro lo hace.

Citar
El modo TERMOMETRO es para la toma de datos cuando ingresemos el escalón de temperatura. Se puede controlar en porcentaje la potencia de las resistencias eléctricas. Normalmente el escalón corresponde a un 10% o 20% del valor total de la potencia. En este modo de trabajo también se visualiza el tiempo transcurrido. (Lastimosamente en la simulación los números grandes no salen como deben salir Sad )

Sería genial que el PIC hiciera todo de forma autónoma.


 

anything